获取相机内参和外参的方法
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发布时间：2025-01-02 19:07
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时间：9分钟前
获取相机内参和外参的方法主要是为了理解相机特性以及相机在空间中的定位。相机内参包括与相机自身特性相关的参数，比如焦距、像素大小等，而外参则涉及在世界坐标系中的参数，如相机的位置和旋转方向。
相机内参描述的是相机的光学特性，其中包括参数矩阵（如fx, fy, cx, cy）以及畸变参数（如k1, k2, k3, p1, p2）。这些参数在相机出厂时通常已被标定，并存储在设备的Flash中。
相机外参包括旋转矩阵和平移矩阵，这两个矩阵共同描述了如何将点从世界坐标系转换到摄像机坐标系。旋转矩阵表示世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向，而平移矩阵则描述了空间原点在摄像机坐标系下的位置。
内外参的获取通常涉及对齐和去畸变两个主要用途。对齐是指将深度图根据内外参关系进行偏移和平移，以便将深度图转换到RGB的世界坐标中，从而实现深度图与彩色图上的点一一对应。去畸变则是指根据IR相机的内参对深度图进行矫正，以消除因畸变带来的变形。如果没有进行去畸变，深度图可能看起来像“圆饼状”。
内外参标定过程通常分为三类参数：去畸变参数、硬件D2C参数和软件D2C参数。去畸变参数会生成一个文件（如rectify.bin），固件在上电初始化时将这些参数写入到相应的寄存器，以便执行去畸变动作。硬件D2C参数则生成一个类似align.bin的文件，用于在固件初始化时执行深度图到彩色图的转换动作。软件D2C参数则生成一个类似flash.bin的文件，通过SDK接口在平台端执行D2C对齐动作。
在标定过程中，通常会涉及拍摄不同姿态下的IR图和RGB图，然后调用算法库获取内外参文件，并将这些文件写入到产品的Flash中。这种方式的实现可能较为复杂，需要消耗客户端的CPU资源。
总之，获取相机内参和外参的方法主要依赖于标定过程，该过程旨在理解和定位相机的光学特性以及在空间中的位置。这些参数对于实现深度图与彩色图的一一对应和矫正深度图的畸变具有重要意义。
