无人机飞控系统[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 206525051 U(45)授权公告日 2017.09.26

(21)申请号 201720161471.X(22)申请日 2017.02.22

(73)专利权人 沈阳无距科技有限公司

地址 110000 辽宁省沈阳市浑南新区世纪

路24号(72)发明人 宋大雷　张震　秦耀昌　(74)专利代理机构 北京英创嘉友知识产权代理

事务所(普通合伙) 11447

代理人 陈庆超　桑传标(51)Int.Cl.

H05K 5/02(2006.01)H05K 7/02(2006.01)

权利要求书1页 说明书4页 附图2页

(54)实用新型名称

无人机飞控系统(57)摘要

本公开涉及一种无人机飞控系统，包括飞控电路板和与该飞控电路板电连接的传感器电路板(3)，其中，所述飞控电路板包括上板(5)和下板(6)，并且该上板(5)和下板(6)之间安装有减震装置(2)，该减震装置(2)包括用于连接所述传感器电路板(3)的减震主体(21)，该减震主体(21)的上下表面凸出设置有多个弹性缓冲部(1)。通过弹性缓冲部对于冲击力的缓冲，有效地降低传导到传感器电路板上的冲击力，保证各个传感器的测量数据的准确性，从而保证了无人机的稳定行驶。

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权　利　要　求　书

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1.一种无人机飞控系统，包括飞控电路板和与该飞控电路板电连接的传感器电路板(3)，其特征在于，所述飞控电路板包括上板(5)和下板(6)，并且所述上板(5)和所述下板(6)之间安装有减震装置(2)，该减震装置(2)包括用于连接所述传感器电路板(3)的减震主体(21)，该减震主体(21)的上下表面凸出设置有多个弹性缓冲部(1)。

2.根据权利要求1所述的飞控系统，其特征在于，所述减震主体(21)的下表面的中心位置形成有凹槽，所述传感器电路板(3)安装到所述凹槽内，所述多个弹性缓冲部(1)围绕所述凹槽间隔布置。

3.根据权利要求2所述的飞控系统，其特征在于，所述减震主体(21)呈矩形，该矩形的上下表面的四个拐角处一一对应安装有所述弹性缓冲部(1)。

4.根据权利要求2所述的飞控系统，其特征在于，所述减震主体(21)的上表面开设有延伸到所述凹槽的通孔(211)。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的飞控系统，其特征在于，所述弹性缓冲部(1)为海绵，该海绵粘接到所述减震主体(21)上。

6.根据权利要求1所述的飞控系统，其特征在于，所述减震装置(2)还包括减震盒(22)，所述减震主体(21)安装固定到所述减震盒(22)内，所述减震盒(22)连接到所述上板(5)和所述下板(6)之间。

7.根据权利要求6所述的飞控系统，其特征在于，所述减震盒(22)包括相互连接的上盖(221)和位于该上盖(221)下方的盒体(222)，多个所述弹性缓冲部(1)分别连接到所述上盖(221)的顶壁和所述盒体(222)的底壁。

8.根据权利要求7所述的飞控系统，其特征在于，所述盒体(222)的侧壁上开设有供连通所述传感器电路板(3)和所述飞控电路板的导线(7)穿过的通线槽(4)。

9.根据权利要求8所述的飞控系统，其特征在于，所述导线(7)为软排线。10.根据权利要求7所述的飞控系统，其特征在于，所述盒体(222)的外周形成有多个插槽，所述上盖(221)的外周上形成有与所述多个插槽对应的凸起。

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说　明　书无人机飞控系统

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技术领域

[0001]本公开涉及无人机领域，具体地，涉及一种无人机飞控系统。

背景技术

[0002]无人机飞控系统是无人机完成起飞、空中飞行、任务执行和返场回收等整个飞行过程的核心系统。飞控系统一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。无人机起飞和正常飞行过程中，由于自身动力源或者外部气动扰动等原因会使飞机机体产生不同频率的震动，而飞控系统安装在无人机上也随之振动，导致加速度计、陀螺仪等传感器测量数据失真，进一步致使飞控计算机计算出的无人机理论飞行位姿与实际飞行位姿产生较大偏差。当此偏差超过允许值时飞控将无法准确控制无人机，导致无人机坠机等危险发生，所以对于飞控系统中的传感器的减震是至关重要的环节。

实用新型内容

[0003]本公开的目的是提供一种无人机飞控系统，该飞控系统能够有效减小传导到传感器电路板上的震动冲击力。[0004]为了实现上述目的，本公开提供一种无人机飞控系统，包括飞控电路板和与该飞控电路板电连接的传感器电路板，所述飞控电路板包括上板和下板，并且该上板和下板之间安装有减震装置，该减震装置包括用于连接所述传感器电路板的减震主体，该减震主体的上下表面凸出设置有多个弹性缓冲部。[0005]可选地，所述减震主体的下表面的中心位置开设有凹槽，所述传感器电路板安装到所述凹槽内，所述多个弹性缓冲部围绕所述凹槽间隔布置。[0006]可选地，所述减震主体呈矩形，该矩形的上下表面的四个拐角处一一对应安装有所述弹性缓冲部。[0007]可选地，所述减震主体的上表面开设有延伸到所述凹槽的通孔。[0008]可选地，所述弹性缓冲部为海绵，该海绵粘接到所述减震主体的上下表面。[0009]可选地，所述减震装置还包括减震盒，所述减震主体安装固定到所述减震盒内，所述减震盒连接到所述上板和所述下板之间。[0010]可选地，所述减震盒包括相互连接的上盖和位于该上盖下方的盒体，多个所述弹性缓冲部分别连接到所述上盖的顶壁和所述盒体的底壁。[0011]可选地，所述盒体的侧壁上开设有供连通所述传感器电路板和所述飞控电路板的导线穿过的通线槽。[0012]可选地，所述导线为软排线。[0013]可选地，所述盒体的外周形成有多个插槽，所述上盖的外周上形成有与所述多个插槽对应的凸起。

[0014]本公开的有益效果是：通过将传感器电路板安装到减震装置上，利用弹性缓冲部

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对于冲击力的缓冲，有效地减小了传导到传感器电路板上的冲击力，保证传感器的测量数据准确，从而使得飞控系统的控制输出准确，保证无人机的稳定飞行。

[0015]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明

[0016]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：[0017]图1是本公开提供的减震装置的内部结构图。[0018]图2是图1的仰视图。[0019]图3是图1的俯视图。

[0020]图4是本公开提供的减震装置与飞控电路版的安装示意图。[0021]图5是图4的侧视图。[0022]附图标记说明[0023]1弹性缓冲部               2减震装置[0024]21减震主体                22减震盒[0025]221上盖                   222盒体[0026]3传感器电路板             4通线槽[0027]5上板                     6下板[0028]7导线                     211通孔具体实施方式

[0029]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。[0030]在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内、外”是针对相应部件的轮廓而言的，“上、下”如附图图面所示上部即为上，下部即为下。

[0031]为了使得飞控系统在无人机起飞和正常飞行过程中受到冲击震动时能够保证传感器的正常工作，避免发生飞行故障。如图1至图5所示，本公开提供一种无人机飞控系统，该飞控系统包括飞控电路板和与该飞控电路板电连接的传感器电路板3，其中，飞控电路板包括上板5和下板6，并且该上板5和下板6之间安装有减震装置2，该减震装置2包括用于连接传感器电路板3的减震主体21，该减震主体21的上下表面凸出设置有多个弹性缓冲部1。[0032]这样，当飞机机体受到自身动力源或外部气动扰动等原因产生震动时，冲击力会直接传导到减震装置2上，经过弹性缓冲部1的缓冲，可以有效地降低传导到传感器电路板3上的冲击力，因此，能够保证加速度计、陀螺仪等传感器的正常工作，使得传感器的测量数据准确有效，飞控系统的正常运行进一步保证了无人机的飞行稳定性，避免飞行故障的发生。

[0033]并且，该减震装置2放置在飞控电路板的上板5和下板6之间，充分利用了结构空间，从而节约了整个飞控系统的空间，使得整体结构空间最优化。[0034]为了使得传感器电路板3达到较好的减震效果，在本实施方式中，如图1和图2所示，减震主体21的下表面的中心位置开设有凹槽，传感器电路板3安装到凹槽内，多个弹性

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缓冲部1围绕凹槽间隔布置。即，传感器电路板3插入到凹槽内，并位于减震主体21的中心位置，同时弹性缓冲部1围绕传感器电路板3布置。这样，传感器电路板3、减震主体21以及多个弹性缓冲部1的重心共线，最大限度的发挥减震装置2的减震效果，充分减小了传导到传感器电路板3上的冲击力，实用性较强，进而使得飞控系统的输出准确，保证无人机的稳定飞行。其中，凹槽的位置可以为如图2中所示的位于减震主体21的下表面，也可以位于其上表面。

[0035]具体地，如图1所示，减震主体21呈矩形，该矩形的上下表面的四个拐角处一一对应安装有弹性缓冲部1。即，在本实施方式中，共设置有八个弹性缓冲部1，上下表面分别均匀间隔设置有四个，并且上下表面的弹性缓冲部1的布置相对应。这样，在震动过程中传感器电路板3各向受力均匀，使得传感器电路板3的震动位移较小，甚至是趋于静止的状态。需要说明的是，减震主体21的形状可以根据实际需求设计，除上述的矩形，还可以为圆形等其他形状，并且弹性缓冲部1的布置可以根据减震主体21的形状以及传感器电路板3的安装位置设计，只要能够满足三者的重心共线即可。

[0036]上述提到传感器电路板3配合插入到减震主体21的凹槽内，因此，为了方便拆卸和更换传感器电路板3，对应凹槽设置在下表面，在本实施方式中，减震主体21的上表面开设有延伸到凹槽的通孔211。这样，当需要拆卸和更换传感器电路板3后，可以借助工具穿过通孔211向传感器电路板3施加压力，将传感器电路板3从凹槽中分离，拆卸方便，布局合理。[0037]在本实施方式中，弹性缓冲部1可以为海绵，该海绵粘接到减震主体21上。海绵本身具有较高的弹性，能够起到较好的缓冲减震的作用。同时海绵可以胶粘到减震主体21上，降低传感器电路板3的承载，并且安装方便。

[0038]为了进一步减小传感器电路板3受到震动的影响，在本实施方式中，如图4所示，减震装置2还包括减震盒22，减震主体21安装固定到减震盒22内，减震盒22连接到上板5和下板6之间。传感器电路板3随减震主体21被封装在减震盒22内。也即，减震盒22将传感器电路板3与外界的震源隔离，使得传感器电路板3受到外界震动的影响进一步降低。除此之外，减震盒22还可以起到对减震主体21的限位作用，并且减震主体21安装在减震盒22内，相当于外部增设保护外壳，能够对于减震主体21和传感器电路板3起到保护的作用。[0039]另外，减震装置2可以直接将减震盒22安装到上板5和下板6之间，便于后期的安装和拆卸。

[0040]进一步地，减震盒22包括相互连接的上盖221和位于该上盖221下方的盒体222，多个弹性缓冲部1分别连接到上盖221的顶壁和盒体222的底壁。即，位于减震主体21的上表面的弹性缓冲部1连接到上盖221的顶壁，相应地，位于下表面的弹性缓冲部1则连接到盒体222的底壁。连接的形式可以为粘接，这样，使得减震主体21与减震盒22形成为一体，减震主体21在减震盒22内处于相对自由的状态。传感器电路板3通过减震主体21上下表面的弹性缓冲部1的缓冲，达到较好的减震效果，使得测量数据准确，保证飞控系统的正常工作。[0041]为了保证传感器电路板3与飞控电路板的正常连接，在本实施方式中，盒体222的侧壁上开设有供连通传感器电路板3和飞控电路板的导线7穿过的通线槽4。导线7一端连接传感器电路板3，另一端穿过通线槽4连接到飞控电路板上，从而保证传感器电路板3的正常工作。

[0042]进一步地，在本实施方式中，导线7可以为软排线，这样，可以根据实际需求任意选

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择导线数目及间距，使联线更加方便，减小使用空间，减少生产成本。[0043]为了便于减震主体21的安装和拆卸，在本实施方式中，盒体222和上盖221为可拆卸的连接形式。其中，盒体222的外周可以形成有多个插槽，上盖221的外周上形成有与多个插槽对应的凸起。凸起与插槽的配合，将上盖221安装到盒体222上，后期拆卸方便，有利于减震主体21的更换。[0044]综上，本公开提供一种无人机飞控系统，通过减震装置降低传导到传感器电路板上的冲击力，保证各个传感器的测量数据的准确性，使得飞控系统的控制输出准确，保证无人机的正常稳定的飞行。

[0045]以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。[0046]另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。[0047]此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

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说　明　书　附　图

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图1

图2

图3

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说　明　书　附　图

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图4

图5

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