专利名称：一种基于三点标定法的单轴变位机标定方法专利类型：发明专利发明人：张铁,周仁义
申请号：CN201810604631.2申请日：20180613公开号：CN109048887A公开日：20181221
摘要：本发明公开了一种基于三点标定法的单轴变位机标定方法，包括步骤：步骤1、进行目标标定点的选取，获得单轴变位机的转角均为0°时机器人末端尖锥TCP点运动至位机工作台表面上标定特征点P时相对于机器人基坐标系{B}的位置矢量，以及，单轴变位机旋转轴正、反向转动一定角度后标定特征点P对应的位置矢量和；步骤2、根据所得的三个位置矢量、和进行矩阵关系计算，得到单轴变位机两轴的相对位置关系和它们相对于机器人基坐标系{B}的位姿。本发明通过三点标定法快速实现变位机的快速标定，计算简单方便且满足标定精确性要求，提高焊接质量，对单轴变位机的标定有重要的理论和实际价值。
申请人：华南理工大学
地址：510640 广东省广州市天河区五山路381号
国籍：CN
代理机构：广州粤高专利商标代理有限公司
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