专利名称：自主式水下机器人组合导航系统及方法专利类型：发明专利
发明人：曾庆军,王冲,王彪,章飞,刘利申请号：CN201210332022.9申请日：20120910公开号：CN102829777A公开日：20121219
摘要：本发明公开了一种自主式水下机器人组合导航系统，由捷联惯性导航系统、全球定位导航系统、多普勒测速仪、磁航向仪组成，所述捷联惯性导航系统计算出相对地球沿地理坐标系的速度信息、位置信息和姿态信息；所述全球定位导航系统获取自主式水下机器人的初始绝对位置信息和速度信息；所述多普勒测速仪计算出速度信息；所述磁航向仪计算出航向信息；所述全球定位导航系统对捷联惯性导航系统定时重调，系统对捷联惯导系统输出的速度信息、位置信息和姿态信息，多普勒测速仪所计算的速度信息，磁航向仪所计算的航向信息用自适应模糊卡尔曼滤波进行数据融合，得到精确组合导航信息。
申请人：江苏科技大学
地址：212003 江苏省镇江市梦溪路2号
国籍：CN
代理机构：南京经纬专利商标代理有限公司
代理人：楼高潮
更多信息请下载全文后查看
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容