机器视觉关键技术的现状及应用展望

收稿⽇期：2003-04-08.基⾦项⽬：国家计划委员会⾼科技产业化基⾦（项⽬编号：计⾼技［2000］1882号）；中国烟草专卖局烟草科学研究与技术开发基⾦（项⽬编号：国烟科［2001］504号）.

第⼀作者简介：唐向阳（1967~），男，博⼠后，副教授.主要研究⽅向：机电⼀体化和流体传动与控制技术.E -mail ：tangxiangyang @http://www.doczj.com/doc/ac78fb69ad02de80d4d8406e.html机器视觉关键技术的现状及应⽤展望唐向阳，张勇，李江有，黄岗，杨松，关宏

（云南昆船设计研究院新产品研究所，云南昆明650051）

摘要：简要介绍了机器视觉的概念及机器视觉系统的组成，接着重点阐述了照明光源、镜头、摄像机及图像采集卡、图像处理卡、集成式视觉组件等关键技术的发展现状，最后扼要介绍了在⼯业检测、农产品分选、机器⼈导航、医学影像分析、交通管理、安全监控等多个领域的应⽤情况.关键词：机器视觉；LED 光源；CCD 摄像机；DSP ；视觉传感器

中图分类号：TP391⽂献标识码：A ⽂章编号：1007-855X （2004）02-0036-04

Present Situation and Applications of Machine Vision ’s Key Technigues TANG Xiang-yang ，ZHANG Yong ，Ll Jiang-you，HUANG Gang ，YANG Song ，GUAN Hong

（Yunnan Kunchuan Design &research Institute of KSEC ，Kunming ，650051，China ）

Abstract ：Machine vision ，an important branch of ArtificiaI InteIIigence ，is one of the most important informa-tionprocessing technigues.The concept of machine vision and the configuration of a typicaI machine vision sys-tem have been briefIy introduced at first ，and the deveIopment status of machine vision ’

s key technigues have been expIained in detaiI ，such as iIIuminating resource ，opticaI Iens ，camera ，image framegrabber ，image pro-cessing card ，integrated vision unit ，and so on.The technigue of machine vision has found anincreasingIy wide utiIization in many fieIds ，such as industriaI detection ，agricuIturaI products cIassification ，robotnavigation ，medicaI image anaIysis ，traffic management ，safety monitor ，and so on.

Key words ：machine vision ；LED iIIumination resource ；CCD camera ；digitaI signaI processing ；vision sensor 0引⾔机器视觉主要⽤计算机来模拟⼈的视觉功能从客观事物的图像中提取信息，进⾏处理并加以理解，最终⽤于实际检测、测量和控制.⼀个典型的⼯业机器视觉应⽤系统包括光源、光学系统、图像捕捉系统、

图图1典型⼯业机器视觉系统结构1像数字化模块、数字图像处理模块、智能判断决策模块和机械执⾏模块，如图1所⽰［1，2］.⾸先采⽤摄像机获得被测⽬标的图像信号，然后通过A /D 转换变成数字信号传送给专⽤的图像处

理系统，根据像素分布、亮度和颜⾊等信息，进

⾏各种运算来抽取⽬标的特征，然后再根据预设的判别准则输出判断结果，去控制驱动执⾏机构进⾏相应处理.

机器视觉是⼀项综合技术，其中包括数字图像处理技术、机械⼯程技术、控制技术、光源照明技术，光学成像技术、传感器技术、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术、⼈机接⼝技术等.机器视觉强调实⽤性，要求能够适应⼯业现场恶劣的环境，要有合理的性价⽐、通⽤的⼯业接⼝、较⾼的容错能⼒和安全性，并具有较强的通⽤性和可移植性.它更强调实时性，要求⾼速度和⾼精度.第29卷第2期

2004年4⽉昆明理⼯⼤学学报（理⼯版）JournaI of Kunming University of Science and TechnoIogy （Science andTechnoIogy ）VoI.29No.2Apr.2004!机器视觉关键技术的发展现状

在机器视觉系统中，关键技术有光源照明技术、光学镜头、摄像机、图像采集卡、图像处理卡和快速准确的执⾏机构等⼏个⽅⾯.!.!光源

在机器视觉应⽤系统中，好的光源与照明⽅案往往是整个系统成败的关键，起着⾮常重要的作⽤，它并不是简单的照亮物体⽽已.光源与照明⽅案的配合应尽可能地突出物体特征量，在物体需要检测的部分与那些不重要部份之间应尽可能地产⽣明显的区别，增加对⽐度；同时还应保证⾜够的整体亮度，物体位置的变化不应该影响成像的质量.在机器视觉应⽤系统中⼀般使⽤透射光和反射光.对于反射光情况应充分考虑光源和光学镜头的相对位置、物体表⾯的纹理，物体的⼏何形状、背景等要素.光源的选择必须符合所需的⼏何形状、照明亮度、均匀度、发光的光谱特性等，同时还要考虑光源的发光效率和使⽤寿命.表l列出了⼏种主要光源的相关特性［2］.表!

各种光源对⽐光源

颜⾊寿命/h 发光亮度特点卤素灯

⽩⾊，偏黄5000~7000很亮发热多，较便宜荧光灯⽩⾊，偏绿5000~7000亮较便宜LED 灯

红，黄，绿，⽩，蓝60000~l00000较亮发热少，固体，能做成很多形状氙灯

⽩⾊，偏蓝3000~7000亮发热多，持续光电致发光管由发光频率决定5000~7000较亮发热少，较便宜在光源⽅⾯值得注意的是，LED 光源因其显⾊性好，

光谱范围宽，能覆盖可见光的整个范围，且发光强度⾼，稳定时间长，随着其制造⼯艺和技术的成熟，价格的降低，它必将得到越来越⼴泛的应⽤，成为图

像领域新的亮点.还有⾼频荧光灯因其发光强度⾼、性价⽐好，在某些应⽤场合也是很好的选择.!.\"光学镜头

光学镜头相当于⼈眼的晶状体，在机器视觉系统中⾮常重要.⼀个镜头的成像质量优劣，即其对像差校正的优良与否，可通过像差⼤⼩来衡量，常见的像差有球差、彗差、像散、场曲、畸变、⾊差等六种.对定焦镜头和变焦镜头来讲，同⼀档次的定焦镜头的像差肯定⽐变焦镜头的⼩，因为变焦镜头必须折衷考虑，使各种不同焦距下的成像质量都相对较好，不允许出现某个焦距（在变焦范围内）下很差的情况.所以在机器

视觉应⽤系统中，根据被测⽬标的状态应优先选⽤定焦镜头［3］.此外再综合考虑图像的放⼤倍率、视场⼤⼩、光圈⼤⼩、焦距、视⾓⼤⼩等因素进⾏具体选择.当然，镜头与摄像机的安装接⼝也是应考虑的⼀个重要因素.

!.#摄像机和图像采集卡

摄像机和图像采集卡共同完成对物料图像的采集与数字化.⾼质量的图像信息是系统正确判断和决策的原始依据，是整个系统成功与否的⼜⼀关键所在.⽬前在机器视觉系统中，CCD 摄像机以其体积⼩巧、性能可靠、清晰度⾼等优点得到了⼴泛使

⽤.CCD 摄像机按照其使⽤的CCD 器件可以分为线阵式和⾯阵式两⼤类.线阵CCD 摄像机⼀次只能获得图像的⼀⾏信息，被拍摄的物体必须以直线形式从摄像机前移过，才能获得完整的图像，因此⾮常适合对以⼀定速度匀速运动的物料流的图像检测；⽽⾯阵CCD 摄像机则可以⼀次获得整幅图像的信息.

⽬前的线阵CCD 摄像机产品主要有两⼤类，⼀类以BaSier L30lbc 和L30lkc 为代表，如图2所⽰，从中可以清楚地看到：在同⼀时刻，R 、G 、B 传感器输出的信息不是对应被摄物料的同⼀位置，

⽽是三个不同的位置，即存在R 、G 、B 错位的问题.另⼀类以DaiSa 公司的TR -33和TR -34系列的摄像机为代表，如图3所⽰，

采⽤了三棱镜分光技术把物料上同⼀位置反射回来的光线的红⾊分量送到R 传感器输出，绿⾊分量送到G 传感器输出，蓝⾊分量送到B 传感器输出，即同⼀时刻，R 、G 、B 传感器输出的信息是被摄物料的

同⼀位置的颜⾊信息.第⼀类产品价格⽐较便宜，在检测精度和系统实时性要求不是很⾼的应⽤场合使⽤较⼴泛；第⼆类产品的价格则⽐较昂贵，主要⽤于检测精度⾼、实时性强、必须获得⾼质量图像的系统.

在机器视觉系统中，图像采集卡是控制摄像机拍照，完成图像采集与数字化，协调整个系统的重要设备.它⼀般具有以下功能模块：

（l ）图像信号的接收与A /D 转换模块，负责图像信号的放⼤与数字化；（2）摄像机控制输⼊输出接⼝，主要负责协调摄像机进⾏同步或实现异步重置拍照、定时拍照等；（3）总线接

73第2期唐向阳，张勇，李江有，等：机器视觉关键技术的现状及应⽤展望

图2存在R 、G 、B 错位的CCD 摄像机原理图l 图3采⽤三棱镜分光的CCD 摄像机原理图l

⼝，负责通过计算机内部总线⾼速输出数字数据，⼀般是PCI 接⼝，传输速率可⾼达l30Mbps ，完全能胜任⾼精度图像的实时传输，且占⽤较少的CPU 时间；（4）显⽰模块，负责⾼质量的图像实时显⽰；（5）通讯接⼝，负责通讯.

⽬前，图像采集卡种类很多，按照不同的分类⽅法，有⿊⽩图像和彩⾊图像采集卡，有模拟信号和数字信号采集卡，有复合信号和RGB 分量信号输⼊采集卡.在选择图像采集卡时，主要应考虑到系统的功能需求、图像的采集精度和与摄像机输出信号的匹配等因素.1.4图像信号处理卡

图像信号的处理是机器视觉系统的核⼼，它相当于⼈的⼤脑.如何对图像进⾏处理和运算，即算法都体现在这⾥，是机器视觉系统开发中的重点和难点所在.随着计算机技术、

微电⼦技术和⼤规模集成电路技术的快速发展，为了提⾼系统的实时性，对图像处理的很多⼯作都可以借助硬件完成，如DSP 、专⽤图像信号处理卡等，软件则主要完成算法中⾮常复杂、不太成熟、尚需不断探索和改变的部分.

在图像信号处理的时间上必须要注意的是：为了满⾜系统对物料图像连续⽆遗漏处理的实时性要求，必须使⼀帧图像的处理时间⼩于等于⼀帧图像的采集时间，即图像处理速度⼤于等于图像采集的速度.1.5执⾏机构

对于⼀个系统⽽⾔，系统功能的最终实现是要靠执⾏机构来完成的，

它是系统的最后⼀个也是最关键图4COGNEX 公司的集成式视觉传感器实物图的环节.对于不同的应⽤场合，执⾏机构可以是机电系统、液

压系统、⽓动系统中的某⼀种.但⽆论是哪⼀种，

除了其加⼯制造和装配精度要严格保证以外，其动态特性，特别是快速性和稳定性也⼗分重要，必须在设计时予以⾜够的重视.1.6集成式机器视觉组件

⽬前，基于PC 机的机器视觉系统结构没有模块化，安装不⽅便，可移植性差，特别是与PLC 接⼝⽐较⿇烦.从软件和硬件开发两个⽅⾯来考虑，都需要⼀种更适合⼯业需求的集成式机器视觉组件.⽬前COGNEX 公司已经开发出了⼀种叫做视觉传感器的模块化组件，图4为实物图.这种视觉传感器集成了光源、

摄像头、图像处理器、标准的控制与通讯接⼝，⾃成为⼀个智能图像采集与处理单元，内部程序存储器可存储图像处理算法，并能使⽤上位计算

机，利⽤专⽤组态软件编制各种算法，然后下载到视觉传感器的程序存储器中.视觉传感器将PC 的灵活性，PLC 的可靠性、分布式⽹络技术结合在⼀起.⽤这样的视觉传感器和PLC 可以更容易地构成机器视觉系统.2机器视觉技术的应⽤及展望机器视觉不会有⼈眼的疲劳，有着⽐⼈眼更⾼的分辨精度和速度，借助红外线、紫外线、X 射线、超声波等⾼新探测技术，它在探测不可视物体和⾼危险场景时，更具有其突出优点.机器视觉技术现已得到⼴83昆明理⼯⼤学学报（理⼯版）第29卷泛的应⽤.

2.1在⼯业检测中的应⽤

⽬前，机器视觉已成功地应⽤于⼯业检测领域，⼤幅度地提⾼了产品的质量和可靠性，保证了⽣产的速度.例如产品包装、印刷质量的检测，饮料⾏业的容器质量检测，饮料填充检测，饮料瓶封⼝检测，⽊材⼚

⽊料检测，半导体集成块封装质量检测，卷钢质量检测，关键机械零件的⼯业CT 等［2］.在海关，

应⽤X 射线和机器视觉技术的不开箱货物通关检验，⼤⼤提⾼了通关速度，节约了⼤量的⼈⼒和物⼒.在制药⽣产线上，机器视觉技术可以对药品包装进⾏检测，以确定是否装⼊正确数量的药粒.2.2在农产品分选中的应⽤

我国是⼀个农业⼤国，农产品⼗分丰富，对农产品进⾏⾃动分级，实⾏优质优价，以产⽣更好的经济效

益，其意义⼗分重⼤.如⽔果，根据颜⾊、形状、⼤⼩等特征参数［4，5，6］；禽蛋，根据⾊泽、重量、形状、⼤⼩等外部特征［5］；烟叶，根据其颜⾊、形状、纹理、⾯积等进⾏综合分级［7，8］.

此外，为了提⾼加⼯后农产品的品质，对⽔果的坏损部分、粮⾷中混杂的杂质、烟叶茶叶中存在的异物等都可以机器视觉系统进⾏检测并准

确去除.随着⼯⼚化农业的快速发展，

利⽤机器视觉技术对作物⽣长状况进⾏监测，实现科学浇灌和施肥，也是⼀种重要应⽤.2.3在机器⼈导航和视觉伺服系统中的应⽤

赋予机器⼈视觉是机器⼈研究的重要课题之⼀，其⽬的是要通过图像定位、图像理解，向机器⼈运动控制系统反馈⽬标或⾃⾝的状态与位置信息，使其具有在复杂、变化的环境中⾃适应的能⼒.例如机械⼿在⼀定范围内抓取和移动⼯件，摄像机利⽤动态图像识别与跟踪算法，跟踪被移动⼯件，始终保持其处于视野的正中位置.2.4在医学中的应⽤

在医学领域，机器视觉⽤于辅助医⽣进⾏医学影像的分析，主要利⽤数字图像处理技术、信息融合技术对X 射线透视图、核磁共振图像、CT 图像进⾏适当叠加，

然后进⾏综合分析；还有对其它医学影像数据进⾏统计和分析，如利⽤数字图像的边缘提取与图像分割技术，⾃动完成细胞个数的计数或统计，这样不仅节省了⼈⼒，⽽且⼤⼤提⾼准确率和效率.2.5其它⽅⾯

在闭路电视监控系统中，机器视觉技术被⽤于增强图像质量，捕捉突发事件，监控复杂场景，鉴别⾝份，跟踪可疑⽬标等，它能⼤幅度地提⾼监控效率，减少危险事件发⽣的概率.在交通管理系统中，机器视觉技术被⽤于车辆识别、调度，向交通管理与指挥系统提供相关信息.在卫星遥感系统中，机器视觉技术被⽤于分析各种遥感图像，进⾏环境监测、地理测量，根据地形、地貌的图像和图形特征，对地⾯⽬标进⾏⾃动识别、理解和分类等.3结束语

机器视觉技术的诞⽣和应⽤，极⼤地解放了⼈类劳动⼒，提⾼了⽣产⾃动化⽔平，改善了⼈类⽣活现状，具有很好的应⽤前景.该项技术⽬前在我国正处于起步阶段，

急需⼴⼤科技⼯作者的共同努⼒，来迅速提⾼我国机器视觉技术的发展与应⽤⽔平，为现代化建设做出更⼤的贡献.参考⽂献：

［1］戴君，赵海洋，机器视觉［J ］.机械设计与制造⼯程，1998，27（4）：52~53.

［2］段峰，王耀南，雷晓峰，吴⽴钊，谭⽂.机器视觉技术及其应⽤综述［J ］.⾃动化博览，2002，（3）：59~62.［3］Kane J S ，贡树⾏.光学设计是机器视觉系统的关键［J ］.红外，1999，（8）：37~39.

［4］Singh N.Delwiche M.Machine Vision Methods for Defect Sorting Stonefruit ［J ］.Trans of ASAE ，1994，37（6）：1989~1997.［5］吴雪.计算机视觉技术在农产品和⾷品检测中的应⽤［J ］.粮油加⼯与⾷品机械，2002，（3）：38~39.［6］赵静，等.果实形状的计算机识别⽅法研究［J ］.农业⼯程学报，2001，（2）：165~167.

［7］蔡健荣，等.利⽤计算机视觉的烟叶质量分选系统研究［J ］.农业⼯程学报，2000，（5）：118~122.［8］张建平.计算机视觉在烟草⾏业中的研究及应⽤展望［J ］.烟草科技，1998（2）：22~23.

93第2期唐向阳，张勇，李江有，等：机器视觉关键技术的现状及应⽤展望

机器视觉关键技术的现状及应⽤展望

作者：唐向阳， 张勇， 李江有， 黄岗， 杨松， 关宏

作者单位：云南昆船设计研究院,新产品研究所,云南,昆明,650051刊名：

昆明理⼯⼤学学报(理⼯版)

英⽂刊名：JOURNAL OF KUNMING UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY（SCIENCE AND

TECHNOLOGY）年，卷(期)：2004,29(2)被引⽤次数：49次参考⽂献(8条)

1.戴君;赵海洋机器视觉 1998(04)

2.段峰;王耀南;雷晓峰;吴⽴钊(谭⽂)机器视觉技术及其应⽤综述[期刊论⽂]-⾃动化博览 2002(03)3.Kane J S;贡树⾏光学设计是机器视觉系统的关键 1999(08)

4.Singh N;Delwiche M Machine Vision Methods for Defect Sorting Stonefruit 1994(06)5.吴雪计算机视觉技术在农产品和⾷品检测中的应⽤[期刊论⽂]-粮油加⼯与⾷品机械 2002(03)6.赵静果实形状的计算机识别⽅法研究[期刊论⽂]-农业⼯程学报 2001(02)

7.蔡健荣利⽤计算机视觉技术的烟叶质量分选系统研究[期刊论⽂]-农业⼯程学报 2000(03)8.张建平计算机视觉在烟草⾏业中的研究及应⽤展望 1998(02)本⽂读者也读过(4条)

1.张五⼀.赵强松.王东云.ZHANG Wu-yi.ZHAO Qiang-song.WANG Dong-yun机器视觉的现状及发展趋势[期刊论⽂]-中原⼯学院学报2008,19(1)

2.陈梅兰.CHEN Mei-lan机器视觉关键技术与应⽤实例分析[期刊论⽂]-现代计算机（专业版）2006(1)3.段峰.王耀南.雷晓峰.吴⽴钊.谭⽂机器视觉技术及其应⽤综述[期刊论⽂]-⾃动化博览2002,19(3)

4.刘⾦桥.吴⾦强.LIU Jin-qiao.WU Jin-qiang机器视觉系统发展及其应⽤[期刊论⽂]-机械⼯程与⾃动化2010(1)引证⽂献(50条)

1.陈丽君.赵凤芹基于CMOS传感器的⽟⽶图像采集⽅法[期刊论⽂]-农机化研究 2010(10)

2.蒋晓波.韩凯.沈海平.刘⽊清基于ZibBee控制的⾼动态范围LED模拟调光装置设计[期刊论⽂]-照明⼯程学报2010(6)3.王健超.张丽娟.骆公序.张同兴.姜兆华机器视觉及其在激光加⼯设备上的应⽤[期刊论⽂]-应⽤激光 2009(6)4.刘⼩波.谢志江.许积飚.⾼健⼀种⼩包烟包装质量在线检测仪设计[期刊论⽂]-现代科学仪器 2009(6)5.陈梅兰机器视觉关键技术与应⽤实例分析[期刊论⽂]-现代计算机（专业版） 2006(1)

6.冯成国.周⾦和.娄⼩平.邓⽂怡PVC型材嵌⼊式视觉测量系统的硬件设计[期刊论⽂]-北京机械⼯业学院学报（综合版）2005(4)

7.胡正兴闭路监控中背光处理的软硬件设计[学位论⽂]硕⼠ 2005

8.伊丽娜饮料机器视觉检测系统的总体设计及实现[期刊论⽂]-农业⼯程 2012(3)9.李树杰中国机器视觉的发展趋势[期刊论⽂]-⾚峰学院学报（⾃然科学版） 2010(1)

10.尚佳良.⽩瑞林.杨⽂浩嵌⼊式机器视觉测控系统的设计与实现[期刊论⽂]-计算机测量与控制 2009(7)11.李燕.张舜德基于机器视觉技术的⾳圈电机磁钢⾃动检测系统[期刊论⽂]-昆明学院学报 2009(6)12.王晓洁.郑⼩东机器视觉在轴承检测中的应⽤[期刊论⽂]-机床与液压 2008(10)

13.岳晓峰.焦圣喜.韩⽴强.贾瑞庆⼀种快速活塞字符识别⽅法及其应⽤[期刊论⽂]-沈阳师范⼤学学报(⾃然科学版) 2007(2)14.孙双花.曲兴华.晏彧.张⽴平.叶声华基于图像测量技术的复杂⼯件⾃动检测系统研究[期刊论⽂]-制造技术与机床 2007(11)15.陈⽉华.胡晓光.张长利基于机器视觉的⼩麦害⾍分割算法研究[期刊论⽂]-农业⼯程学报 2007(12)16.何永刚.晋帆.陶徐⼀种包装质量视觉检测软件的通⽤模型[期刊论⽂]-仪器仪表⽤户 2006(6)

17.赵志强.熊元姣计算机视觉检测系统的设计⽅案[期刊论⽂]-⼯业控制计算机 2005(10)18.徐涛浅谈西门⼦SIMATIC VS710机器视觉系统[期刊论⽂]-⽯河⼦科技 2011(2)

19.温兆麟机器视觉新技术在⾃动表⾯检测中的探讨[期刊论⽂]-⼴州航海⾼等专科学校学报 2011(4)20.季宏斌.刘培艳.陈涛基于机器视觉技术的机采棉地膜清理机的研制[期刊论⽂]-中国棉花加⼯ 2010(6)21.张五⼀.赵强松.王东云机器视觉的现状及发展趋势[期刊论⽂]-中原⼯学院学报 2008(1)22.范祥.卢道华.王佳机器视觉在⼯业领域中的研究应⽤[期刊论⽂]-现代制造⼯程 2007(6)23.章炜机器视觉技术发展及其⼯业应⽤[期刊论⽂]-红外 2006(2)

24.季宏斌.刘培艳.陈涛基于机器视觉技术的机采棉地膜清理机的研制[期刊论⽂]-中国棉花加⼯ 2010(6)25.刘⾦桥.吴⾦强机器视觉系统发展及其应⽤[期刊论⽂]-机械⼯程与⾃动化 2010(1)26.张彦奎机器视觉综述[期刊论⽂]-三门峡职业技术学院学报 2010(z1)

27.汪海涛.朱邦太.李勋基于机器视觉的棉纺异纤清除系统[期刊论⽂]-河南科技⼤学学报(⾃然科学版) 2009(1)28.夏玲.黄云章基于PLC的挤压机控制系统[期刊论⽂]-湖南冶⾦职业技术学院学报 2007(2)

29.冯显英.任长志.黄燕云基于机器视觉的异性纤维检测系统[期刊论⽂]-⼭东⼤学学报（⼯学版） 2006(4)30.焦圣喜.韩⽴强.岳晓峰.贾瑞庆⼀种智能图像检测的⽅法[期刊论⽂]-制造业⾃动化 2006(12)31.王烨青基于机器视觉的编码⾃动识别系统[学位论⽂]硕⼠ 200632.梁永森图像处理在轴类零件在线测量中的应⽤研究[学位论⽂]硕⼠ 2006

33.陈丽君.赵凤芹基于机器视觉的变量机械系统的关键技术[期刊论⽂]-农机化研究 2005(6)34.王飞.崔凤奎.刘建亭.张丰收⼀种平板玻璃缺陷在线检测系统的研究[期刊论⽂]-应⽤光学 2010(1)

35.王飞.崔凤奎.刘建亭.张丰收基于机器视觉的玻璃表⾯缺陷检测系统的研究[期刊论⽂]-玻璃与搪瓷 2009(5)36.王志凌基于双CCD的⼤锻件尺⼨测量的实验研究[学位论⽂]硕⼠ 2005

37.陈丽君.任⽂涛.徐江宁变量喷雾的计算机并⼝控制[期刊论⽂]-农机化研究 2009(7)38.郑瑾基于双⽬视觉的⽬标定位与运动分析研究[学位论⽂]硕⼠ 200639.赵全海锡球焊接⼯序在硬盘⽣产中的研究与应⽤[学位论⽂]硕⼠ 200540.刘栋基于机器视觉的板带钢图像实时采集与处理系统研究[学位论⽂]硕⼠ 2004

41.罗明成.熊波.尹周平⼀种芯⽚三维外观视觉检测光路设计[期刊论⽂]-现代电⼦技术 2012(4)42.张健激光式超声波探伤⾃动跟踪系统的研究开发[学位论⽂]硕⼠ 2006

43.陈丽君.李永奎.张本华⽳间变量喷雾装置及其响应时间的测定[期刊论⽂]-农机化研究 2010(8)44.付彬⾼速线扫描成像系统的设计[学位论⽂]硕⼠ 200645.张强基于机器视觉的产品检测技术研究[学位论⽂]硕⼠ 200546.王连朝微创⼿术机器⼈视觉定位系统的研究[学位论⽂]硕⼠ 200647.熊智华基于DSP平台的机器视觉系统优化研究[学位论⽂]硕⼠ 200548.岳卫宏计算机视觉技术在齿轮测量中的应⽤研究[学位论⽂]硕⼠ 200549.赵志强精密磁头封装精度检测系统设计与研究[学位论⽂]硕⼠ 200550.张尚启基于IEEE-1394接⼝的实时图像采集系统的研究[学位论⽂]硕⼠ 2006

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