姚姓近5000余年，传说五帝之一舜有生在姚墟，遂以姚为名，后子孙以地为姓，称姚氏。
又传说舜做皇帝前，四岳向帝尧举荐陶唐氏为帝，舜即位后将两女许配给他，并使她们住在妫江边。
其后裔有留妫河边而居，遂取妫以为氏。
武王灭商之后，发现帝舜后代妫满，武王将其长女许配给妫满并封为陈姓。 传至年仲敬氏时因避王莽乱居吴郡而改妫姓。 传至五世时，复姓姚。
从黄帝到舜，禹都有相同的姓氏不同的国号来彰明自己的德行。
因舜帝生姚虚，姓姚，子商皆生妫汭，姓妫，《尧典》记载舜“厘将两女降为妫汭、嫔于虞。”
舜的后裔姚姓亦因祖德受到尊重，姚姓后裔分姚、虞、陈、胡、田等48姓（或谓56姓），先后有60世受封诸侯国君，计享位1974年，有名者有夏禹时封虞侯虞思、周武王时封陈侯胡公满等。
传至汉代姚姓已经繁衍成为中原的大姓族。
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