根据法律规定，在一定条件下，可以自愿变更抚养权协议，自愿变更抚养权协议有效的条件有：行为人是完全民事行为能力人；行为人是真实的意思表示；内容不违反法律、行政法规的强制性规定；行为人没有与相对人恶意串通，损害他人合法权益等。
【本文关联的相关法律依据】
《中华人民共和国民法典》
第一百四十四条无民事行为能力人实施的民事法律行为无效。
第一百四十六条行为人与相对人以虚假的意思表示实施的民事法律行为无效。
以虚假的意思表示隐藏的民事法律行为的效力，依照有关法律规定处理。
第一百五十三条违反法律、行政法规的强制性规定的民事法律行为无效。但是，该强制性规定不导致该民事法律行为无效的除外。
违背公序良俗的民事法律行为无效。
第一百五十四条行为人与相对人恶意串通，损害他人合法权益的民事法律行为无效。
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