专利名称：一种基于矩形标识的位姿估计方法、装置及机器人专利类型：发明专利
发明人：辛冠希,徐栋,王可可,沈剑波申请号：CN201711318685.4申请日：20171212公开号：CN108109169A公开日：20180601
摘要：本发明适用于计算机视觉领域，提供了一种基于矩形标识的位姿估计方法、装置及机器人。所述方法包括：通过摄像头的内参数和畸变参数，对矩形标识的四个角点的图像坐标进行畸变矫正，输出畸变校正之后的四个角点；将畸变校正之后的四个角点中随机抽取三个角点作为P3P算法的求解点，另外一个角点作为校验点，产生四组点，对于TS4的情况，每组点得出两组解，通过剩余的点进行验证，从而得到8组解；通过各自组点内剩余的点进行重投影误差的计算，选取重投影误差最小的点作为最终估计的位姿。本发明相比于当前P3P算法中的随机取三个点作为计算点，将剩余的那个点作为校验点更具理论完备性，不会造成冗余，计算的位姿比较准确。
申请人：深圳市神州云海智能科技有限公司
地址：518116 广东省深圳市龙岗区龙城大道99号正中时代广场B座2301-03
国籍：CN
代理机构：深圳瑞天谨诚知识产权代理有限公司
代理人：温青玲
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