(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111038281 A(43)申请公布日 2020.04.21
(21)申请号 201911358045.5(22)申请日 2019.12.25
(71)申请人 宝能汽车有限公司
地址 518000 广东省深圳市罗湖区笋岗街
道宝安北路2088号深业物流大厦1088(72)发明人 金启前 张启亮 葛亮 曾沈岚 (74)专利代理机构 北京清亦华知识产权代理事
务所(普通合伙) 11201
代理人 付文虹(51)Int.Cl.
B60L 15/20(2006.01)
权利要求书2页 说明书8页 附图3页
(54)发明名称
电机的主动阻尼方法与装置、存储介质、控制方法、汽车(57)摘要
本发明公开了一种电机的主动阻尼方法与装置、存储介质、控制方法、汽车，其中，电机的主动阻尼方法包括以下步骤：获取电机的当前转速和当前电角度；根据所述当前转速和所述当前电角度预测得到转速预测值；根据所述转速预测值和所述当前转速生成扭矩补偿值。由此，该主动阻尼方法能够提前对电机的主动阻尼扭矩进行补偿，当该主动阻尼方法用于新能源汽车时，可降低新能源汽车传动系统发生振动的概率，从而提高驾驶员的驾驶体验。
CN 111038281 ACN 111038281 A
权 利 要 求 书
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1.一种电机的主动阻尼方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取电机的当前转速和当前电角度；
根据所述当前转速和所述当前电角度预测得到转速预测值；根据所述转速预测值和所述当前转速生成扭矩补偿值。2.如权利要求1所述的电机的主动阻尼方法，其特征在于，所述根据所述当前转速和所述当前电角度预测得到转速预测值，包括：
根据所述当前电角度预测得到电角度预测值；
根据所述当前转速和所述电角度预测值预测得到所述转速预测值。3.如权利要求2所述的电机的主动阻尼方法，其特征在于，根据如下公式预测得到所述电角度预测值：
其中，y为所述电角度预测值，θθθθfdk为所述当前电角度，pred＝pred_old+Ts*aθ，pred为当前预测电角度，θTs为电角度测周期，aθ为电角度加速度。pred_old为上一周期的预测电角度，
4.如权利要求2所述的电机的主动阻尼方法，其特征在于，根据如下公式预测得到所述转速预测值：
wpred＝wfdk+(θθπ*2π*ws，pred-fdk)*2其中，wpred为所述转速预测值，wfdk为所述当前转速，ws为根据wfdk查表得到的转速查表值。
5.如权利要求1所述的电机的主动阻尼方法，其特征在于，所述方法用于新能源汽车，所述方法还包括：
获取所述新能源汽车的当前轮速；
判断所述转速预测值是否大于所述当前轮速；如果所述转速预测值大于所述当前轮速，则将所述当前轮速作为所述转速预测值。6.如权利要求1所述的电机的主动阻尼方法，其特征在于，所述根据所述转速预测值和所述当前转速生成扭矩补偿值，包括：
计算所述转速预测值和所述当前转速之间的差值；
对所述差值进行PI调节或者PID调节生成所述扭矩补偿值。7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的电机的主动阻尼方法。
8.一种电机的主动阻尼装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取电机的当前转速和当前电角度；预测模块，用于根据所述当前转速和所述当前电角度预测得到转速预测值；生成模块，用于根据所述转速预测值和所述当前转速生成扭矩补偿值。9.一种电机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取电机的当前转速和当前电角度；
根据如权利要求1-6中任一项所述的电机的主动阻尼方法生成所述转矩补偿值；
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权 利 要 求 书
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获取所述电机的扭矩请求值；
根据所述转矩补偿值和所述扭矩请求值对所述电机进行控制。10.一种新能源汽车，其特征在于，包括如权利要求8所述的电机的主动阻尼装置。
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说 明 书
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电机的主动阻尼方法与装置、存储介质、控制方法、汽车
技术领域
[0001]本发明涉及车辆电机控制技术领域，尤其涉及一种电机的主动阻尼方法，一种计算机可读存储介质，一种电机的主动阻尼装置，一种电机的控制方法，一种新能源汽车。背景技术
[0002]新能源汽车在行驶过程中，由于车轮之间没有传统内燃机车上的扭转阻尼减振器，所以传动系统上的抖动无法被阻断和吸收，同时抖动通过壳体、悬置等耦合到车身，影响驾驶体验。[0003]目前，市场上对于车辆振动的主动阻尼方案主要是通过在整车控制器的统筹下，由电机控制器(或整车控制器)进行主动阻尼扭矩补偿计算，然后将补偿扭矩增加至整车控制器请求的扭矩上，最后由电机实施扭矩输出。然而，此类主动阻尼方案一般都是基于电机转速过快增长或降低后来实施的事后扭矩补偿，这样会导致扭矩补偿的滞后性。发明内容
[0004]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。[0005]为此，本发明的第一个目的在于提出一种电机的主动阻尼方法，以提前对电机的主动阻尼扭矩进行补偿，降低电机发生振动的概率。
[0006]本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。[0007]本发明的第三个目的在于提出一种电机的主动阻尼装置。[0008]本发明的第四个目的在于提出一种电机的控制方法。[0009]本发明的第五个目的在于提出一种新能源汽车。[0010]为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机的主动阻尼方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取电机的当前转速和当前电角度；根据所述当前转速和所述当前电角度预测得到转速预测值；根据所述转速预测值和所述当前转速生成扭矩补偿值。
[0011]根据本发明实施例的电机的主动阻尼方法，首先获取电机的当前转速和当前电角度，然后根据所获取得到的当前转速和当前电角度预测得到转速预测值，最后根据转速预测值和当前转速生成扭矩补偿值。由此，该方法能够提前对电机的主动阻尼扭矩进行补偿，当该主动阻尼方法用于新能源汽车时，可降低新能源汽车传动系统发生振动的概率，从而提高驾驶员的驾驶体验。[0012]另外，根据本发明上述实施例的电机的主动阻尼方法还可以具有如下附加技术特征：
[0013]在本发明的一个实施例中，所述根据所述当前转速和所述当前电角度预测得到转速预测值包括：根据所述当前电角度预测得到电角度预测值；根据所述当前转速和所述电角度预测值预测得到所述转速预测值。[0014]在本发明的一个实施例中，根据如下公式预测得到所述电角度预测值：
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其中，y为所述电角度预测值，θθfdk为所述当前电角度，pred＝
θθθTs为电角度测周pred_old+Ts*aθ，pred为当前预测电角度，pred_old为上一周期的预测电角度，
期，aθ为电角度加速度。
[0015]在本发明的一个实施例中，根据如下公式预测得到所述转速预测值：wpred＝wfdk+(θθπ*2π*ws，其中，wpred为所述转速预测值，wfdk为所述当前转速，ws为根据wfdk查pred-fdk)*2
表得到的转速查表值。
[0016]在本发明的一个实施例中，所述方法用于新能源汽车，所述方法还包括：获取所述新能源汽车的当前轮速；判断所述转速预测值是否大于所述当前轮速；如果所述转速预测值大于所述当前轮速，则将所述当前轮速作为所述转速预测值。[0017]在本发明的一个实施例中，所述根据所述转速预测值和所述当前转速生成扭矩补偿值包括：计算所述转速预测值和所述当前转速之间的差值；对所述差值进行PI(Proportional Integral，比例积分)调节或者PID(Proportional Integral Differentiation，比例积分微分)调节生成所述扭矩补偿值。[0018]为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述实施例所述的电机的主动阻尼方法。[0019]根据本实施例的计算机可读存储介质，可以通过执行存储有与上述实施例的电机的主动阻尼方法对应的程序，实现上述实施例所述的电机的主动阻尼方法，从而能够提前对电机的主动阻尼扭矩进行补偿，当该存储介质用于新能源汽车时，可降低新能源汽车传动系统发生振动的概率，提高驾驶员的驾驶体验。[0020]为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电机的主动阻尼装置，该装置包括：获取模块，用于获取电机的当前转速和当前电角度；预测模块，用于根据所述当前转速和所述当前电角度预测得到转速预测值；生成模块，用于根据所述转速预测值和所述当前转速生成扭矩补偿值。
[0021]根据本发明实施例的电机的主动阻尼装置，首先通过获取模块获取电机的当前转速和当前电角度；然后再利用预测模块根据电机的当前转速和当前电角度预测转速预测值；最后通过生成模块根据转速预测值和当前转速生成扭矩补偿值。由此，该装置能够提前对电机的主动阻尼扭矩进行补偿，当该主动阻尼装置用于新能源汽车时，可降低新能源汽车传动系统发生振动的概率，从而提高驾驶员的驾驶体验。[0022]为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电机的控制方法，该方法包括以下步骤：获取电机的当前转速和当前电角度；根据上述实施例所述的电机的主动阻尼方法生成所述转矩补偿值；获取所述电机的扭矩请求值；根据所述转矩补偿值和所述扭矩请求值对所述电机进行控制。
[0023]根据本发明实施例的电机的控制方法，通过上述实施例中的电机的主动阻尼方法生成转矩补偿值，从而能够提前对电机的主动阻尼扭矩进行补偿，当该控制方法用于新能源汽车时，可降低新能源汽车传动系统发生振动的概率，从而提高驾驶员的驾驶体验。[0024]为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种新能源汽车，该汽车包括上述
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实施例中的电机的主动阻尼装置。
[0025]根据本发明实施例的新能源汽车，通过上述实施例中的电机的主动阻尼装置生成转矩补偿值，从而能够提前对电机的主动阻尼扭矩进行补偿，降低新能源汽车传动系统发生振动的概率，从而提高驾驶员的驾驶体验。
[0026]本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。附图说明
[0027]本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0028]图1是本发明一个实施例的电机的主动阻尼方法的流程图；[0029]图2是本发明另一个实施例的电机的主动阻尼方法的流程图；[0030]图3是本发明又一个实施例的电机的主动阻尼方法的流程图；[0031]图4是本发明再一个实施例的电机的主动阻尼方法的流程图；[0032]图5是本发明一个实施例的电机的主动阻尼装置的结构框图；[0033]图6是本发明实施例的电机的控制方法的流程图；[0034]图7是本发明实施例的新能源汽车的结构框图。
具体实施方式
[0035]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。[0036]下面参考附图描述本发明实施例的电机的主动阻尼方法与装置、存储介质、控制方法、汽车。
[0037]图1是本发明一个实施例的电机的主动阻尼方法的流程图。[0038]如图1所示，主动阻尼方法包括以下步骤：[0039]S1，获取电机的当前转速和当前电角度。[0040]具体地，电机启动后，对电机的当前转速(即当前周期采集的实际转速)和当前电角度(即当前周期采集的实际电角度)进行获取，并可对电机当前的转速和当前电角度进行转换和滤波，以便供后续步骤的进行。[0041]S2，根据当前转速和当前电角度预测得到转速预测值。[0042]具体地，经过步骤S1获取得到电机的当前转速和当前电角度之后，根据该数据进行预测得到转速预测值。
[0043]在本发明的一个示例中，如图2所示，根据当前转速和当前电角度预测得到转速预测值包括：[0044]S201，根据当前电角度预测得到电角度预测值。[0045]在本发明的一个示例中，在电机运行过程中，可根据如下公式预测得到电角度预
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说 明 书
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测值：其中，y为电角度预测值，θθpred＝fdk为当前电角度，
θθθTs为电角度测周pred_old+Ts*aθ，pred为当前预测电角度，pred_old为上一周期的预测电角度，
期，aθ为电角度加速度。[0046]其中，aθ可根据当前电角度、上一个或多个周期采集的实际电角度以及电角度采样周期计算得到，如在计算aθ时，可先计算当前电角度与上一周期采集的实际电角度之间的差值，该差值除以电角度采样周期可得到aθ。当然，电角度采样周期应小于等于电角度预测周期。
[0047]S202，根据当前转速和电角度预测值预测得到转速预测值。[0048]在本发明的一个示例中，可根据如下公式预测得到转速预测值：wpred＝wfdk+(θpred-θπ*2π*ws，其中，wpred为转速预测值，wfdk为当前转速，ws为根据wfdk查表得到的转速查fdk)*2表值。
[0049]具体地，首先将当前预测电角度与当前电角度求差，再将该差值连续两次乘以2π，再乘上根据当前转速进行查表所得的转速查表值，可得到转速增加量，然后加上电机的当前转速，可得到电机的转速预测值。[0050]S3，根据转速预测值和当前转速生成扭矩补偿值。[0051]具体地，在经过计算公式计算得到电机的转速预测值之后，通过转速预测值和当前转速可以生成扭矩补偿值。
[0052]在本发明的一个示例中，如图3所示，根据转速预测值和当前转速生成扭矩补偿值具体包括：[0053]S301，计算转速预测值和当前转速之间的差值。[0054]S302，对差值进行PI调节或者PID调节生成扭矩补偿值。[0055]具体地，在计算得到转速预测值之后，将该预测值与当前转速作差，得到转速预测值和当前转速之间的差值。在得到转速预测值与当前转速之间的差值之后，对该差值进行PI调节从而生成扭矩补偿值；或者，对该差值进行PID调节生成扭矩补偿值。在得到扭矩补偿值之后，能够提前对扭矩请求值进行提前主动补偿，从而解决扭矩补偿的滞后性，预防车辆振动。
[0056]需要说明的是，在对扭矩请求值进行补偿时，可计算补偿后的扭矩(即扭矩请求值与扭矩补偿值的和值)后，可进一步判断补偿后的扭矩是否大于电机扭矩限值，如果是，则根据电机扭矩限值对电机进行控制，若否，则根据补偿后的扭矩对电机进行控制。[0057]图4是本发明再一个实施例的电机的主动阻尼方法的流程图。[0058]在本发明的一个示例中，电机的主动阻尼方法用于新能源汽车，如图4所示，该方法还包括：[0059]S10，获取新能源汽车的当前轮速。[0060]S20，判断转速预测值是否大于当前轮速。[0061]S30，如果转速预测值大于当前轮速，则将当前轮速作为转速预测值。[0062]具体地，在新能源汽车启动运行时，对新能源汽车的当前轮速进行获取，然后将电
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机的转速预测值与当前轮速进行对比，为了保证电机转速不能超过电机转速上限值，则限定如果电机的当前转速预测值大于当前轮速，则将当前轮速作为转速预测值；如果电机的当前转速预测值不大于当前轮速，则还是以电机的当前转速预测值作为转速预测值。[0063]综上所述，本发明实施例的电机的主动阻尼方法，通过计算电机的扭矩补偿值，能够提前对电机的主动阻尼扭矩进行补偿，当该主动阻尼方法用于新能源汽车时，可降低新能源汽车传动系统发生振动的概率，从而提高驾驶员的驾驶体验。[0064]进一步地，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例中的电机的主动阻尼方法。[0065]本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的上述电机的主动阻尼方法对应的计算机程序被处理器执行时，能够提前对电机的主动阻尼扭矩进行补偿，当该存储介质用于新能源汽车时，可降低新能源汽车传动系统发生振动的概率，从而提高驾驶员的驾驶体验。
[0066]图5是本发明实施例的电机的主动阻尼装置的结构框图。[0067]在该实施例中，如图5所示，电机的主动阻尼装置100包括：获取模块10、预测模块20和生成模块30。[0068]其中，获取模块10用于获取电机的当前转速和当前电角度；预测模块20用于根据当前转速和当前电角度预测得到转速预测值；生成模块30用于根据转速预测值和当前转速生成扭矩补偿值。[0069]具体地，在电机启动后，获取模块10对电机的当前转速和电角度进行获取，可选地，可对电机当前的转速和电角度进行转换和滤波，以提高预测准确度。在获取模块10获取得到电机的当前转速和当前电角度之后，预测模块20根据该数据进行预测得到转速预测值。
[0070]在本发明的一个示例中，预测模块20根据当前转速和当前电角度预测得到转速预测值包括：根据当前电角度预测得到电角度预测值；根据当前转速和电角度预测值预测得到转速预测值。
[0071]在本发明的一个示例中，在电机运行过程中，预测模块20可根据如下公式预测得到电角度预测值：
其中，y为电角度预测值，θfdk为当前电角
度，θθθθTs为电pred＝pred_old+Ts*aθ，pred为当前预测电角度，pred_old为上一周期的预测电角度，角度测周期，aθ为电角度加速度。[0072]其中，aθ可根据当前电角度、上一个或多个周期采集的实际电角度以及电角度采样周期计算得到，如在计算aθ时，可先计算当前电角度与上一周期采集的实际电角度之间的差值，该差值除以电角度采样周期可得到aθ。当然，电角度采样周期应小于等于电角度预测周期。
[0073]在本发明的一个示例中，在得到电角度预测值之后，预测模块20可根据如下公式预测得到转速预测值：wpred＝wfdk+(θθπ*2π*ws，其中，wpred为转速预测值，wfdk为当pred-fdk)*2前转速，ws为根据wfdk查表得到的转速查表值。
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具体地，首先将当前预测电角度与当前电角度求差，再将该差值连续两次乘以2π，
再乘上根据当前转速进行查表所得的转速查表值，可得到转速增加量，然后加上电机的当前转速，可得到电机的转速预测值。[0075]在本发明的一个示例中，生成模块30根据转速预测值和当前转速生成扭矩补偿值具体包括：计算转速预测值和当前转速之间的差值；对差值进行PI调节或者PID调节生成扭矩补偿值。
[0076]具体地，在预测模块20预测得到转速预测值之后，将该预测值与当前转速作差得到差值，然后再根据该差值来调节生成扭矩补偿值。在得到转速预测值与当前转速之间的差值之后，对该差值进行PI调节从而生成扭矩补偿值；或者，对该差值进行PID调节生成扭矩补偿值。在得到扭矩补偿值之后，能够提前对扭矩请求值进行提前主动补偿，从而解决扭矩补偿的滞后性，提前预防车辆振动。[0077]需要说明的是，在对扭矩请求值进行补偿时，可计算补偿后的扭矩(即扭矩请求值与扭矩补偿值的和值)后，可进一步判断补偿后的扭矩是否大于电机扭矩限值，如果是，则根据电机扭矩限值对电机进行控制，若否，则根据补偿后的扭矩对电机进行控制。[0078]在本发明的一个示例中，电机的主动阻尼装置100可用于新能源汽车，该装置100中的获取模块10还可用于获取新能源汽车的当前轮速，判断转速预测值是否大于当前轮速，如果转速预测值大于当前轮速，则将当前轮速作为转速预测值。[0079]具体地，在新能源汽车启动运行时，获取模块10对新能源汽车的当前轮速进行获取，然后将电机的转速预测值与当前轮速进行对比，为了保证电机转速不能超过电机转速上限值，则限定如果电机的当前转速预测值大于当前轮速，则将当前轮速作为转速预测值；如果电机的当前转速预测值不大于当前轮速，则还是以电机的当前转速预测值作为转速预测值。
[0080]综上所述，本发明实施例的电机的主动阻尼装置，通过计算电机的扭矩补偿值，能够提前对电机的主动阻尼扭矩进行补偿，当该主动阻尼装置用于新能源汽车时，可降低新能源汽车传动系统发生振动的概率，从而提高驾驶员的驾驶体验。[0081]图6是本发明实施例的电机的控制方法的流程图。[0082]如图6所示，该控制方法包括以下步骤：[0083]S100，获取电机的当前转速和当前电角度。[0084]S200，根据上述实施例中的电机的主动阻尼方法生成转矩补偿值。[0085]S300，获取电机的扭矩请求值。[0086]其中，步骤S300还可发生在S100之前。[0087]S400，根据转矩补偿值和扭矩请求值对电机进行控制。[0088]具体地，当接收到扭矩请求时，可开始执行步骤S100～S400的控制方法。在根据转矩补偿值和扭矩请求值对电机进行控制时，计算转矩补偿值和扭矩请求值的和值，根据该和值对电机进行控制。其中，可根据扭矩请求可获取到电机的扭矩请求值。[0089]本发明实施例的电机的控制方法，通过上述实施例中的电机的主动阻尼方法能够提前对电机的主动阻尼扭矩进行补偿，当该控制方法用于新能源汽车时，可降低新能源汽车传动系统发生振动的概率，从而提高驾驶员的驾驶体验。[0090]图7是本发明实施例的新能源汽车的结构框图。
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如图7所示，该新能源汽车1000包括上述实施例中的电机的主动阻尼装置100。
[0092]本发明实施例的电机的新能源汽车，通过上述实施例中的电机的主动阻尼装置能够提前对电机的主动阻尼扭矩进行补偿，降低车辆发生振动的概率，从而提高驾驶员的驾驶体验。[0093]另外，本发明实施例的新能源汽车的其他构成及作用对本领域的技术人员来说是已知的，为减少冗余，此处不做赘述。[0094]需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，\"计算机可读介质\"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0095]应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
[0096]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。[0097]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。[0098]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
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在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等
术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0100]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。[0101]尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
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