主控板和底板部分，主控芯片STM32F103VET6从机芯片STM32F103C8T6，两者均选用 LQFP封装形式，在实验室用LQFP100-N型，引脚数目自己定义。
LQFP100-L LQFP100-M LQFP100-N
可以看出没什么区别。
QFP LQFP TQFP封装形式：都是方形扁平封装，只是厚度不同。LQFP和TQFP，如果引脚数相同，并且本体大小相同或引脚间距相同时，他们的PCB封装可以通用。而QFP，footprint一项与LQFP和TQFP都不能对应，所以QFP和LQFP，TQFP应该是不能通用的。
同是LQFP封装形式IC，由于芯片本身的规格的不同，引脚间距也不同，画封装要认真查阅资料。实验室所用的都是一般规格的芯片，大多数可以通用。
MC1403，W25X16，MAX3232，SP485，MAX3491，TJA1050等一般用SO封装，根据引脚数目的不同选择引脚数目，例如SO8，SO14，SO16等。 SOP SO SOIC TSSOP SSOP
由上图可以看出SOP 、SO、 SOIC 三者 管脚大小和间距是一样的，只是整体外形大小同，TSSOP和SSOP管脚大小和间距相同，管脚间距明显比SOP系列的要小。
至于那些其他形式的封装实验室没使用，或者用的很少就不介绍了。要想了解自己查资料。 HT7533稳压芯片，实验室选用的是SOT-89封装，HT7533常用封装如下：
河北工程大学机器人实验室 姚建刚
SOT-89
SOT-25
TO-92
二极管的一般封装：DO-35,DO-41玻封二极管；LL-34,LL-41玻封二极管；DO-41塑封二极管； SOD123，SOD323，SOD523塑封二极管；TO220封装。SOT23贴片二极管。
DO-35 DO-41
河北工程大学机器人实验室 姚建刚
LL-34 LL-41
DO-41 SOD123，SOD323，SOD523
TO220 SOT23 其对应的封装形式：
TO220 DO-41
DO-35 SOT23
LL-34 LL-41 对应为1206贴片封装；SOD123对应为1206，SOD323对应为0805，SOD523对应为0603，一般的LED发光二极管用0805封装。这里只给出了一些外形和封装形式，对于稳压和续流的选择根据设计选择，他们一般的封装是通用。实验室用的最多的是1N4148这一系列的。选择的时候可以参考着以系列的手册。
河北工程大学机器人实验室 姚建刚
场效应管一般封装：TO-92，SOT-23，SOT-323，TO-220，TO-252，TO-247等这些封装形式可
以参阅对应封装名称的二极管，并作响应的标注，和PCB对应的插针焊盘和贴片焊盘是对应的就可以。
三极管一般封装：
这些封装形式的PCB均在Altium designer的PCB库中可以找得到。 附上一些不常用的封装形式：
TO-3 TO-252，TO-263
河北工程大学机器人实验室 姚建刚
TO TOP系列封装 TO TOP系列封装,MT200等
这些形式的封装除了外形特殊的一般都是SOT23，TO TOP系列的封装，只不过引脚间的距离可能有变动，还要根据设计需要在Top Overlay和Bottom Overlay做出相应的标明，让使用者能识别出PCB标识和实物是怎么对应的。
提供一种找各种元件封装的形式：找到Altium designer6.9的安装目录，library，里面有对应的常用的各个公司的封装，可以满足大部分PCB封装要求。
Fairchild Semiconductor
FSC Discrete Diode.IntLib 二极管 FSC Discrete Rectifier.IntLib IN系列二极管 FSC Discrete BJT.IntLib 三极管
International Rectifier
IR Discrete SCR.IntLib 可控硅 IR Discrete Diode.IntLib 二极管
Motorola
Motorola Discrete BJT.IntLib 三极管 Motorola.Discrete.Diode.IntLib 1N系列稳压管 Motorola Discrete JFET.IntLib 场效应管 Motorola.Discrete.MOSFET.IntLib MOS管 Motorola Discrete SCR.IntLib 可控硅 Motorola Discrete TRIAC.IntLib 双向可控硅 Motorola.PowerManagementVoltage 电源LM系列
National Semiconductor
河北工程大学机器人实验室 姚建刚
NSC Audio Power Amplifier.IntLib LM38、48系列 NSC Analog Timer Circuit.IntLib LM555 NSC Analog Timer Circuit.IntLib 三极管 NSC Discrete Diode.IntLib IN系列二极管 NSC Discrete Diode.IntLib IN系列稳压管 NSC Logic Counter.IntLib CD40系列 NSC Logic Counter.IntLib 74系列 NSCPowerMgtVoltageRegulator.IntLib 电源块子78系列
ON Semiconductor
ON Semi Logic Counter.IntLib 74系列 ON Semi Logic Counter.IntLib 晶振
Simulation
Simulation Sources.IntLib 信号源 Simulation Voltage Source.INTLIB 信号源
ST Microelectronics
ST Analog Timer Circuit.IntLib LM555 ST Discrete BJT.IntLib 2N系列三极管 ST Operational Amplifier.IntLib TL084系列 ST Logic Counter.IntLib 40、74系列 ST Logic Flip-Flop.IntLib 74系列4017 ST Logic Switch.IntLib 4066系列 ST Logic Latch.IntLib 74系列 ST Logic Register.IntLib 40系列 ST Logic Special Function.IntLib 40系列
STPowerMgt Voltage Reference.IntLib TL、LM38系列
河北工程大学机器人实验室 姚建刚
STPower Mgt Voltage Regulator.IntLib 电源块子78、LM317系列
Teccor Electronics
Teccor Discrete TRIAC.IntLib 双向可控硅 Teccor Discrete SCR.IntLib 可控硅
Texas Instruments
TI Analog Timer Circuit.IntLib 555系列 TI Converter Digital to Analog.IntLib D/A转换器 TI Converter Analog to Digital.IntLib A/D转换器 TI Logic Decoder Demux.IntLib SN74LS138 TI Logic Flip-Flop.IntLib 逻辑电路74系列 TI Logic Gate 1.IntLib 逻辑电路74系列 TI Logic Gate 2.IntLib 逻辑电路74系列
TI Operational Amplifier.IntLib TL系列功放块
这些中英文对照表，可以满足大部分模拟器件选择，这库中也有各个公司的芯片封装，我们可以自己找。 电阻的一般封装形式：
英制(mil) 公制(mm) 长(L)(mm) 宽(W)(mm) 高(t)(mm) a(mm) b(mm) 0201 0603 0.60±0.05 0.30±0.05 0.23±0.05 0.10±0.05 0.15±0.05 0402 1005 1.00±0.10 0.50±0.10 0.30±0.10 0.20±0.10 0.25±0.10 0603 1608 1.60±0.15 0.80±0.15 0.40±0.10 0.30±0.20 0.30±0.20 0805 2012 2.00±0.20 1.25±0.15 0.50±0.10 0.40±0.20 0.40±0.20 1206 3216 3.20±0.20 1.60±0.15 0.55±0.10 0.50±0.20 0.50±0.20 1210 3225 3.20±0.20 2.50±0.20 0.55±0.10 0.50±0.20 0.50±0.20 1812 4832 4.50±0.20 3.20±0.20 0.55±0.10 0.50±0.20 0.50±0.20 2010 5025 5.00±0.20 2.50±0.20 0.55±0.10 0.60±0.20 0.60±0.20 2512 6432 6.40±0.20 3.20±0.20 0.55±0.10 0.60±0.20 0.60±0.20 各种封装对应的功率关系：
封装 额定功率 最大工作电压 0201 0603 1/20W 25 0402 1005 1/16W 50 0603 1608 1/16W 1/10W 50 0805 2012 1/10W 1/8W 150 1206 3216 1/8W 1/4W 200 1210 3225 1/4W 1/3W 200 1812 4832 1/2W 200
河北工程大学机器人实验室 姚建刚
2010 5025 1/2W 3/4W 200 2512 6432 1W 200
另外一些特殊的电阻如：光敏电阻 压敏电阻等的选择可以自己再网上查找资料，咱们实验室用的比较少。
说明一下实验室寻线板是用的是光敏电阻GM5549 5mm。
电容的一般封装：
一般的电容就是普通的0603 0805 1206等的封装。0201 1/20W 0402 1/16W 0603 1/10W 0805 1/8W 1206 1/4W
钽电容封装尺寸：毫米（英寸）
EIA Code Code W+0.20 A+0.30 L±0.20 (0.008) H+0.20 (0.008) W1±0.20 (0.012) S Min. (0.008) -0.10 -0.10 (0.004) (0.008) -0.20 (0.004) (0.008) A B C D E V 3.20 1.60 1.20 0.80 1.80 3216-18 1.60 (0.063) (0.126) (0.063) (0.047) (0.031) (0.071) 3.50 2.80 2.20 0.80 1.40 3528-21 1.90 (0.075) (0.138) (0.110) (0.087) (0.031) (0.055) 6.00 3.20 2.20 1.30 2.90 6032-28 2.60 (0.102) (0.236) (0.126) (0.087) (0.051) (0.114) 7.30 4.30 2.40 1.30 4.40 7343-31 2.90 (0.114) (0.287) (0.169) (0.094) (0.051) (0.173) 7.30 4.30 2.40 1.30 4.40 7343-43 4.10 (0.162) (0.287) (0.169) (0.094) (0.051) (0.173) 7.30 6.10 3.45±0.30 3.10 1.40 4.40 7361-38 (0.287) (0.240) (0.136±0.012) (0.120) (0.055) (0.173) W1 dimension applies to the termination width for A dimensional area only. 钽电容电容量和额定电压(字母表示封装大小)
电容量 85°C时DC额定电压（VR） 6.3V 4V (G) (J) 10V (A) 16V (C) 20V (D) 25V 35V (E) (V) A A A A A A A A/B A/B A/B 50V (T) A A/B A/B B B/C B/C B/C 2.5V μF Code (e) 0.10 104 0.15 154 0.22 224 0.33 334 0.47 474 0.68 684 1.0 105 A 河北工程大学机器人实验室 姚建刚
1.5 155 2.2 225 3.3 335 4.7 475 6.8 685 10 15 22 33 47 68 106 156 226 336 476 A 686 A A A A A A A A A/B A/B A A/B A/B A/B A A/B A/B A/B/C C/D A/B A/B/C C/D A/B A/B B/C C/D A/B B B/C/D D A/B/C B/C C/D D A A B A/B/C B/C C/D C/D/E D/E A/B/C B/C C/D C/D E B/C/D B/C/D C/D D/E V A A/B/C B/C/D C/D D/E D/E/V A/B/C B/C C/D C/D/E D/E E/V B/C B/C C/D D/E E/V V 100 107 B 150 157 B 220 227 B/D 330 337 D 470 470 C/D 680 680 D/E B B/C B/C/D D/E D/E/V V B/C C/D C/D/E D/E/V E/V B/C/D C/D/E D/E E/V C/D D/E D/E/V D/E D/E/V E/V D/E E/V 1000 108 D/E D/E/V V 1500 158 D/E/V E/V 2200 228 V 实验室用的7343封装的钽电容一般是C型，有的小一点儿是A型和型B。只要耐压值够就可以。功率咱们的一般都不大。此外，104 105 106 107的钽电容也有别的封装形式如1206封装。
一些电解电容的选择：
河北工程大学机器人实验室 姚建刚
还有一些可控硅，IGBT，场效应管等的选择，如IRF3205等用的不是很多，可以根据网上提供的资料来选择，他们的封装形式参阅TO220型的二极管和三极管，他们是一样的。
接线端子和插接件的选择：
标准的插接件咱们用的是国标的2.54mm间距的，板子上的黑色的牛角座和白色接口座都是2.54mm的（咱们买过一种黑色的超声波白色接口是2.00mm的）。具体的针数量（多少P的）根据电路板子上的需要来选择，一般3P 4P 5P 6P，别的很少用。电机后座的码盘线接口用的是1.27mm的白色5P接口座和对应的彩排线。
再有的就是就是间距为3.81和5.08的绿色接线端子了，电路板上的绿色接口除了电源板上的24V接线处用的是5.08（2P）的接线端子外，别的都是3.81的接线端子（2P和4P）包括直针和弯针，根据需要选择。
排线的压线根据牛角座的针数目来选择。
还有别的器件，用的比较少，就不做介绍。 端子的各种型号和图片XH-2.54mm，PH-2.00mm，KF2510-2.54mm，CH-3.96mm， VH-3.96mm
电机驱动器用莫仕连接器2.00mm间距。
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容