机器人学导论课后习题答案

3.3和3.4 步骤：

1、建立坐标系； 2、列D－H参数表；

i1i1)R(D3、根据 iT  R X (  i 1 )D X ( a i 1 i ) Z ( d i) 写出 iT ； Z

0012N10T4、根据 N T  1 T 2 T 3T ... N T 写出 N

3.3具体计算：

i 1 2 3 c1s1s c110T 100 00

c3s3

sc3 32T3 00 00

i10 90° 0 000010010L2001001Bw12T0T1T2T3ai 1 id0 0 0 s2c2000L10010010 L1 L2 0c2s01021000001000 i 1 2 31012T00精选

3.4具体计算：

i 1 2 3 i10 90° 0 ai 1 idL1＋L2 0 0 s2c2000 0 L3 i 1 2 300001001 0c1s101000c2 s0010sc0011012 1T2T00100001L1L2 000100010

c3s30L3 sc00332 T30010

 0010

3.8具体计算：

BB因为标定过程中{G}和{T}是重合的，所以 TTGT则： BWBSWTTTSTGT

B1BS W TT  W T S T G T

精选

3.9具体计算：

l202Ptip0102Ptip02TPtip

3.13、3.15—3.21答案

精选