（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201911081005.0 （22）申请日 2019.11.07
（71）申请人 上海电气集团股份有限公司
地址 200336 上海市长宁区兴义路8号30层
（10）申请公布号 CN110640746A
（43）申请公布日 2020.01.03
（72）发明人 李丹;潘昕荻;周朝政;付亚波 （74）专利代理机构 上海弼兴律师事务所
代理人 薛琦
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
机器人的坐标系标定及定位方法、系统、设备、介质
（57）摘要
本发明公开了一种机器人的坐标系标定及
定位方法、系统、设备、介质，所述坐标系标定方法包括：分别获取多个位姿下法兰的法兰坐标系与基座的基座坐标系的第一转换矩阵；获取第一靶球的第一靶球坐标系与第二靶球的第二靶球坐标系的第二转换矩阵；获取末端工具的末端点在法兰坐标系下的第一位置数据以及末端点在第一靶球坐标系下的第二位置数据；根据第一位置数据、第二位置数据、第一转换矩阵和第二转换
矩阵计算得到基座坐标系与第二靶球坐标系的第三转换矩阵。本发明通过靶球的设定，使得标定过程简单，易操作，标定完成后，通过机械臂基座上的第二靶球实现机器人空间定位，提高了定位精度且增大了机械臂的活动空间。
法律状态
法律状态公告日
2020-01-03 2020-01-03 2020-02-04
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
法律状态
公开 公开
实质审查的生效
权利要求说明书
机器人的坐标系标定及定位方法、系统、设备、介质的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
机器人的坐标系标定及定位方法、系统、设备、介质的说明书内容是....请下载后查看
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容