（12）发明专利说明书
（21）申请号 CN201110450024.3 （22）申请日 2011.12.29 （71）申请人 精工爱普生株式会社
地址 日本东京都
（10）申请公布号 CN102642202B
（43）申请公布日 2015.10.07
（72）发明人 五十岚克司;大野政俊
（74）专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司
代理人 王轶
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
水平多关节机械手
（57）摘要
本发明涉及水平多关节机械手。机械
手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂
部内的通道。 法律状态
法律状态公告日
2012-08-22 2012-10-03 2015-10-07
公开
实质审查的生效 授权
法律状态信息
公开
法律状态
实质审查的生效 授权
权利要求说明书
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说明书
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