(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 109335120 A(43)申请公布日 2019.02.15
(21)申请号 201811234502.5(22)申请日 2018.10.23
(71)申请人 刘艳荣
地址 518109 广东省深圳市龙华新区民乐
翠园3栋3单元210室(72)发明人 不公告发明人 (51)Int.Cl.
B65B 43/18(2006.01)B65B 43/30(2006.01)B65B 1/36(2006.01)B65B 51/07(2006.01)B65B 35/24(2006.01)B01F 15/00(2006.01)B01F 15/02(2006.01)B01F 3/18(2006.01)
权利要求书2页 说明书5页 附图13页
CN 109335120 A(54)发明名称
一种中药自动配药机器人(57)摘要
本发明公开了一种中药自动配药机器人，包括自动上料机构、设置在自动上料机构一侧的自动下料和称重机构、设置在自动下料和称重机构一侧的分料机构；所述自动下料和称重机构包括第二基座，所述第二基座上设有第二框架，第二框架的一侧设有下端开口的导药筒，所述导药筒上在靠近第二框架的侧面上沿竖直方向设有多个进药口，所述进药口处安装有第一进药斜板；第二框架上设有多个与进药口位置对应的用于向第一进药斜板内送药的第一传送带；第二框架内在第一传送带的上方沿第一传送带的长度方向设有多个自动下料组件，第二框架内在第一传送带和自动下料组件之间设有称重组件；该中药自动配药机器人不仅结构简单，而且能够实现自动上料和抓药。
CN 109335120 A
权 利 要 求 书
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1.一种中药自动配药机器人，其特征在于，包括自动上料机构、设置在自动上料机构一侧的自动下料和称重机构、设置在自动下料和称重机构一侧的分料机构；
所述自动下料和称重机构包括第二基座，所述第二基座上设有第二框架，所述第二框架的一侧设有下端开口的导药筒，所述导药筒上在靠近第二框架的侧面上沿竖直方向设有多个进药口，所述进药口处安装有第一进药斜板；所述第二框架上设有多个与进药口位置对应的用于向第一进药斜板内送药的第一传送带；所述第二框架内在第一传送带的上方沿第一传送带的长度方向设有多个自动下料组件，所述第二框架内在第一传送带和自动下料组件之间设有称重组件；
所述自动下料组件包括安装在第二框架内的下料筒，所述下料筒的下端呈倒锥形且设有开口；所述下料筒的上端开口处设有药筒盖，所述药筒盖上设有进药切口，所述下料筒的上端设有用于将草药从进药切口送至下料筒内的第二进药斜板；所述药筒盖上转动连接有伸入下料筒内用于将草药从下料筒的下端开口输出的锥形螺旋杆，所述药筒盖上安装有用于驱动锥形螺旋杆转动的第三电机；所述药筒盖上在所述进药切口处设有用于放置草药漏出的第一挡板，所述下料筒的筒身上安装有探测器；
所述称重组件包括设置在第二框架内且架设在第一传送带上的称重框架，所述称重框架上在所述第一传送带的正上方设有下端开口的称重盘，且所述称重盘位于下料筒的正下方；所述称重框架内在所述称重盘的下端开口处滑动连接有插接板，所述称重框架的侧面上设有用于驱动插接板滑动的第二电动推杆。
2.根据权利要求1所述的中药自动配药机器人，其特征在于，所述自动上料机构包括移动板、第一导轨、以及设置在第二基座旁的第一基座，所述第一基座上设有第一框架，所述第一框架内通过支撑板转动连接有沿竖直方向并排设置的第一丝杆、第二丝杆、第三丝杆，所述第二丝杆下端的支撑板上设有电机架，所述电机架上安装有用于驱动第二丝杆转动的第一电机，所述第一电机的输出轴与第二丝杆同轴设置且安装有并排设置的第一链轮和第二链轮；所述第一丝杆的下端安装有第三链轮，所述第三丝杆的下端安装有第四链轮，所述第一链轮和第三链轮之间设有第一链条，所述第二链轮和第四链轮之间设有第二链条；
所述移动板沿水平方向螺纹连接在第一丝杆、第二丝杆和第三丝杆上，所述第一导轨沿移动板的长度方向安装在所述移动板上，所述第一导轨上滑动连接有第一滑块；所述移动板上安装有第一传动带，以及用于驱动第一传动带传动的第二电机，所述第一传动带上沿移动板的长度方向设置且其上安装有与所述第一滑块连接用于驱动第一滑块沿第一导轨移动的第一连接块；
所述第一滑块上安装有料斗组件，所述料斗组件包括料斗支撑座、料斗、第一电动推杆、第一连接杆；所述料斗支撑座包括安装在第一滑块上的座体，以及设置在座体两侧的耳板，所述耳板上沿垂直于第一导轨方向设有限位滑槽，所述料斗的两侧的中间位置设有活动连接在所述限位滑槽内的圆柱凸起；所述第一连接杆为两个且分别位于料斗的两侧，所述第一连接杆的上端铰接在座体的侧面上且靠近座体的后端，所述第一连接杆的下端铰接在料斗的侧面上且靠近料斗的后端；两个第一连接杆之间设有第二连接杆，所述第一电动推杆的缸体铰接在座体上且位于座体的后端，所述第一电动推杆的伸缩端铰接在第二连接杆上。
3.根据权利要求1所述的中药自动配药机器人，其特征在于，所述分料机构包括分料底
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座，所述分料底座包括基板，以及设置在基板两侧沿竖直方向设置的左侧板和右侧板，所述左侧板和右侧板上端安装有分料框架，所述分料框架的上端设有上撑板，所述分料框架内在上撑板的下方设置下撑板；所述下撑板上转动连接有穿过上撑板的分料筒，所述分料筒内绕所述分料筒的旋转轴间隔均匀地设有三个分隔板；三个分隔板将所述分料筒等分成三个分隔腔，所述分隔腔位于导药筒下端开口的正下方；所述下撑板上设有一个与所述分隔腔大小相同的出药口，且所述出药口位于分料筒内；所述下撑板上在出药口的下方设有用于将出药口送出的草药导入小纸袋中的漏斗；所述分料筒的圆周侧面上安装有齿圈，所述下撑板上安装有第十二电机，所述第十二电机的输出轴上安装有用于驱动齿圈转动的第一齿轮。
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说 明 书
一种中药自动配药机器人
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技术领域
[0001]本发明涉及自动化设备技术领域，具体是指一种中药自动配药机器人。
背景技术
[0002]中医是我国在世界医学界的一大特色医学，受到很多人的推崇，且中药采用自然界天然药材，对人的身体副作用小，一直是大家治疗疾病的首选药材。而且，随着当前经济的不断发展，人们对生活水平的要求也不断提高，大多数人进入中年后就会对中药养生产生很大的兴趣，中药的使用在生活中处处可见。
[0003]如今需要熬制的中药抓取方式还停留在药剂师逐量称取上，而一位用户大多需要多包中药，每包中药又需要十几种不同的药材，这样称取一位用户的药就需要很多繁琐的称重次数，耗费很长时间，这样传统的中药称取方式效率太低，导致中药取药处排队人群数量太多，中药称取方式的改进迫在眉睫；另外当重要没有的时候还要人工进行放置，因此费时费力。
发明内容[0004](一)要解决的技术问题
[0005]本发明的目的是提供一种中药自动配药机器人，其不仅结构简单，而且能够快速实现中药上料和抓取。[0006](二)技术方案
[0007]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种中药自动配药机器人，包括自动上料机构、设置在自动上料机构一侧的自动下料和称重机构、设置在自动下料和称重机构一侧的分料机构；
[0008]所述自动下料和称重机构包括第二基座，所述第二基座上设有第二框架，所述第二框架的一侧设有下端开口的导药筒，所述导药筒上在靠近第二框架的侧面上沿竖直方向设有多个进药口，所述进药口处安装有第一进药斜板；所述第二框架上设有多个与进药口位置对应的用于向第一进药斜板内送药的第一传送带；所述第二框架内在第一传送带的上方沿第一传送带的长度方向设有多个自动下料组件，所述第二框架内在第一传送带和自动下料组件之间设有称重组件；
[0009]所述自动下料组件包括安装在第二框架内的下料筒，所述下料筒的下端呈倒锥形且设有开口；所述下料筒的上端开口处设有药筒盖，所述药筒盖上设有进药切口，所述下料筒的上端设有用于将草药从进药切口送至下料筒内的第二进药斜板；所述药筒盖上转动连接有伸入下料筒内用于将草药从下料筒的下端开口输出的锥形螺旋杆，所述药筒盖上安装有用于驱动锥形螺旋杆转动的第三电机；所述药筒盖上在所述进药切口处设有用于放置草药漏出的第一挡板，所述下料筒的筒身上安装有探测器；
[0010]所述称重组件包括设置在第二框架内且架设在第一传送带上的称重框架，所述称重框架上在所述第一传送带的正上方设有下端开口的称重盘，且所述称重盘位于下料筒的
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正下方；所述称重框架内在所述称重盘的下端开口处滑动连接有插接板，所述称重框架的侧面上设有用于驱动插接板滑动的第二电动推杆。[0011]通过上述技术方案，中药自动配药机器人工作时，如果自动下料和称重机构中的草药量不够时，自动上料机构工作将草药放入自动下料和称重机构中，在需要抓药的时候自动下料和称重机构根据机器人获取的病人的中药配方开始一付一付地进行抓药，其中盛有该一付草药成分的自动下料组件的第三电机带动锥形螺旋杆转动，将位于下料筒内的草药从下端开口送至称重盘上进行称重，当达到需要的重量之后第三电机停止转动；第二电动推杆带动插接板伸出将称重盘的下端开口打开，使得草药落到第一传送带上并且由第一传送带送至第一进药斜板上，进而使得该一付草药的所有药材由第一进药斜板进入导药筒内进行混合，混合后的一付草药进入分料机构中最后由人工进行接药包装。[0012]进一步的技术方案中，所述自动上料机构包括移动板、第一导轨、以及设置在第二基座旁的第一基座，所述第一基座上设有第一框架，所述第一框架内通过支撑板转动连接有沿竖直方向并排设置的第一丝杆、第二丝杆、第三丝杆，所述第二丝杆下端的支撑板上设有电机架，所述电机架上安装有用于驱动第二丝杆转动的第一电机，所述第一电机的输出轴与第二丝杆同轴设置且安装有并排设置的第一链轮和第二链轮；所述第一丝杆的下端安装有第三链轮，所述第三丝杆的下端安装有第四链轮，所述第一链轮和第三链轮之间设有第一链条，所述第二链轮和第四链轮之间设有第二链条；[0013]所述移动板沿水平方向螺纹连接在第一丝杆、第二丝杆和第三丝杆上，所述第一导轨沿移动板的长度方向安装在所述移动板上，所述第一导轨上滑动连接有第一滑块；所述移动板上安装有第一传动带，以及用于驱动第一传动带传动的第二电机，所述第一传动带上沿移动板的长度方向设置且其上安装有与所述第一滑块连接用于驱动第一滑块沿第一导轨移动的第一连接块；
[0014]所述第一滑块上安装有料斗组件，所述料斗组件包括料斗支撑座、料斗、第一电动推杆、第一连接杆；所述料斗支撑座包括安装在第一滑块上的座体，以及设置在座体两侧的耳板，所述耳板上沿垂直于第一导轨方向设有限位滑槽，所述料斗的两侧的中间位置设有活动连接在所述限位滑槽内的圆柱凸起；所述第一连接杆为两个且分别位于料斗的两侧，所述第一连接杆的上端铰接在座体的侧面上且靠近座体的后端，所述第一连接杆的下端铰接在料斗的侧面上且靠近料斗的后端；两个第一连接杆之间设有第二连接杆，所述第一电动推杆的缸体铰接在座体上且位于座体的后端，所述第一电动推杆的伸缩端铰接在第二连接杆上。
[0015]通过上述技术方案，自动上料机构工作时，将需要补充的草药放入料斗中，第一电机带动第二丝杆转动，并且通过第一链轮、第一链条、第三链轮驱动第一丝杆转动，通过第二链轮、第二链条、第四链轮驱动第三丝杆转动；第一丝杆、第二丝杆、第三丝杆驱动移动板运动到需要的高度，然后通过第二电机驱动第一传动带转动带动料斗组件移动到需要的位置，接着第一电动推杆收缩通过第二连接杆以及第一连接杆将料斗内的草药倒入下料筒中。
[0016]进一步的技术方案中，所述分料机构包括分料底座，所述分料底座包括基板，以及设置在基板两侧沿竖直方向设置的左侧板和右侧板，所述左侧板和右侧板上端安装有分料框架，所述分料框架的上端设有上撑板，所述分料框架内在上撑板的下方设置下撑板；所述
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下撑板上转动连接有穿过上撑板的分料筒，所述分料筒内绕所述分料筒的旋转轴间隔均匀地设有三个分隔板；三个分隔板将所述分料筒等分成三个分隔腔，所述分隔腔位于导药筒下端开口的正下方；所述下撑板上设有一个与所述分隔腔大小相同的出药口，且所述出药口位于分料筒内；所述下撑板上在出药口的下方设有用于将出药口送出的草药导入小纸袋中的漏斗；所述分料筒的圆周侧面上安装有齿圈，所述下撑板上安装有第十二电机，所述第十二电机的输出轴上安装有用于驱动齿圈转动的第一齿轮。[0017]通过上述技术方案，混合后的一付草药从导药筒内出来的落入位于分料筒内的一个分隔腔内，然后第十二电机转动通过第一齿轮驱动齿圈转动，进而驱动分料筒转动，分料筒转动时使得盛有一付草药的分隔腔内的草药从出药口落入漏斗中进而落入小纸袋中，同时另一空的分隔腔转至导药筒的正下方用于盛放下一付草药；该分料机构能够实现机器人一付一付地连续抓药不会出现中断。[0018](三)有益效果
[0019]与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：[0020](1)病人带着配方，由专门的医师输入配方，或者病人在问诊后，医院系统自动把配方输入到机器人；[0021](2)机器人根据中药配方将相应的药材一付一付地智能计算输出；[0022](3)机器人根据实际需要自动称重、配药，可以极大提高配药效率和降低配药的出错率。
附图说明
[0023]图1是本发明中中药自动配药机器人的第一结构示意图；[0024]图2是本发明中中药自动配药机器人的第二结构示意图；[0025]图3-6是本发明中自动上料机构的结构示意图；
[0026]图7-10是本发明中自动下料和称重机构的结构示意图；[0027]图11-13是本发明中分料机构的结构示意图。
具体实施方式
[0028]请参阅图1-13所示，一种中药自动配药机器人，包括自动上料机构1a、设置在自动上料机构1a一侧的自动下料和称重机构1b、设置在自动下料和称重机构1b一侧的分料机构1c；
[0029]所述自动下料和称重机构1b包括第二基座21，所述第二基座21上设有第二框架22，所述第二框架22的一侧设有下端开口的导药筒23，所述导药筒23上在靠近第二框架22的侧面上沿竖直方向设有多个进药口，所述进药口处安装有第一进药斜板24；所述第二框架22上设有多个与进药口位置对应的用于向第一进药斜板24内送药的第一传送带25；所述第二框架22内在第一传送带25的上方沿第一传送带25的长度方向设有多个自动下料组件，所述第二框架22内在第一传送带25和自动下料组件之间设有称重组件。[0030]所述自动下料组件包括安装在第二框架22内的下料筒26，所述下料筒26的下端呈倒锥形且设有开口；所述下料筒26的上端开口处设有药筒盖27，所述药筒盖27上设有进药切口，所述下料筒26的上端设有用于将草药从进药切口送至下料筒26内的第二进药斜板
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28；所述药筒盖27上转动连接有伸入下料筒26内用于将草药从下料筒的下端开口输出的锥形螺旋杆29，所述药筒盖27上安装有用于驱动锥形螺旋杆29转动的第三电机30；所述药筒盖27上在所述进药切口处设有用于放置草药漏出的第一挡板31，所述下料筒26的筒身上安装有探测器32。
[0031]所述称重组件包括设置在第二框架22内且架设在第一传送带25上的称重框架33，所述称重框架33上在所述第一传送带25的正上方设有下端开口的称重盘34，且所述称重盘34位于下料筒26的正下方；所述称重框架33内在所述称重盘34的下端开口处滑动连接有插接板35，所述称重框架33的侧面上设有用于驱动插接板35滑动的第二电动推杆36。[0032]所述自动上料机构1a包括、移动板2、第一导轨3，以及设置在第二基座21旁的第一基座1，所述第一基座1上设有第一框架4，所述第一框架4内通过支撑板5转动连接有沿竖直方向并排设置的第一丝杆6、第二丝杆7、第三丝杆8，所述第二丝杆7下端的支撑板5上设有电机架9，所述电机架9上安装有用于驱动第二丝杆7转动的第一电机10，所述第一电机10的输出轴与第二丝杆8同轴设置且安装有并排设置的第一链轮11和第二链轮12；所述第一丝杆6的下端安装有第三链轮13，所述第三丝杆8的下端安装有第四链轮14，所述第一链轮11和第三链轮13之间设有第一链条15，所述第二链轮12和第四链轮14之间设有第二链条16。[0033]所述移动板2沿水平方向螺纹连接在第一丝杆6、第二丝杆7和第三丝杆8上，所述第一导轨3沿移动板8的长度方向安装在所述移动板2上，所述第一导轨3上滑动连接有第一滑块17；所述移动板2上安装有第一传动带18，以及用于驱动第一传动带18传动的第二电机19，所述第一传动带18上沿移动板2的长度方向设置且其上安装有与所述第一滑块17连接用于驱动第一滑块17沿第一导轨3移动的第一连接块20。[0034]所述第一滑块17上安装有料斗组件，所述料斗组件包括料斗支撑座、料斗17b、第一电动推杆17c、第一连接杆17d；所述料斗支撑座包括安装在第一滑块17上的座体17a1，以及设置在座体17a1两侧的耳板17a2，所述耳板17a2上沿垂直于第一导轨3方向设有限位滑槽17a3，所述料斗17b的两侧的中间位置设有活动连接在所述限位滑槽17a3内的圆柱凸起17b1；所述第一连接杆17d为两个且分别位于料斗17b的两侧，所述第一连接杆17d的上端铰接在座体17a1的侧面上且靠近座体17a1的后端，所述第一连接杆17d的下端铰接在料斗17b的侧面上且靠近料斗17b的后端；两个第一连接杆17d之间设有第二连接杆17e，所述第一电动推杆17c的缸体铰接在座体17a1上且位于座体17a1的后端，所述第一电动推杆17c的伸缩端铰接在第二连接杆17e上。
[0035]所述分料机构1c包括分料底座，所述分装底座包括基板39a，以及设置在基板39a两侧沿竖直方向设置的左侧板39b和右侧板39c，所述左侧板39b和右侧板39c的上端安装有分料框架54，所述分料框架54的上端设有上撑板55，所述分料框架54内在上撑板55的下方设置下撑板56；所述下撑板56上转动连接有穿过上撑板55的分料筒57，所述分料筒57内绕所述分料筒57的旋转轴间隔均匀地设有三个分隔板58；三个分隔板58将所述分料筒57等分成三个分隔腔，所述分隔腔位于导药筒23下端开口的正下方；所述下撑板56上设有一个与所述分隔腔大小相同的出药口，且所述出药口位于分料筒57内；所述下撑板56上在出药口的下方设有用于将出药口送出的草药导入小纸袋中的漏斗59；所述分料筒57的圆周侧面上安装有齿圈60，所述下撑板56上安装有第十二电机61，所述第十二电机61的输出轴上安装有用于驱动齿圈60转动的第一齿轮62。
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中药自动配药机器人工作时，如果当探测器32检测到下料筒26内的草药不够时，
自动上料机构1a工作，将需要补充的草药放入料斗17b中，第一电机10带动第二丝杆7转动，并且通过第一链轮11、第一链条15、第三链轮13驱动第一丝杆6转动，通过第二链轮12、第二链条16、第四链轮14驱动第三丝杆8转动；第一丝杆6、第二丝杆7、第三丝杆8驱动移动板2运动到需要的高度，然后通过第二电机19驱动第一传动带18转动带动料斗17b组件移动到需要的位置，接着第一电动推杆17c收缩通过第二连接杆17e以及第一连接杆17d将料斗17b内的草药倒入第二进药斜板28，通过第二进药斜板28将草药由进药切口送至下料筒26内。[0037]在需要抓药的时候自动下料和称重机构1b根据机器人获取的病人的中药配方开始一付一付地进行抓药，其中盛有该一付草药成分的自动下料组件的第三电机30带动锥形螺旋杆29转动，将位于下料筒26内的草药从下端开口送至称重盘34上进行称重，当达到需要的重量之后第三电机30停止转动；第二电动推杆36带动插接板25伸出将称重盘34的下端开口打开，使得草药落到第一传送带25上并且由第一传送带25送至第一进药斜板24上，进而使得该一付草药的所有药材由第一进药斜板24进入导药筒23内进行混合。
[0038]混合后的一付草药从导药筒23内出来的落入位于分料筒57内的一个分隔腔内，然后第十二电机61转动通过第一齿轮62驱动齿圈60转动，进而驱动分料筒57转动，分料筒57转动时使得盛有一付草药的分隔腔内的草药从出药口落入漏斗59中，最后由人工进行接药包装。
[0039]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
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